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为智能网联车商业化铺路,我国已拥有16个无人驾驶示范区

2个月前 (10-08)71车云网

目前,我国已经拥有了16个无人驾驶测试场地。

当前,在新一轮科技革命和产业变革的影响下,新一代信息技术与制造技术深度融合,汽车正由典型的机械产品,逐步演变为机电一体化、智能化和网联化的高科技产品,呈现出与电子、信息等相关产业紧密相连、协同发展的趋势。在此背景下,中国汽车工程学会、天津智能网联汽车产业研究院组织智能网联汽车及相关行业资深专家共同编写完成“智能网联汽车蓝皮书”,是一部关于中国智能网联汽车产业发展的研究性年度报告,2018年为首次出版。

首次出版的智能网联汽车年度报告包括总报告、产业篇、技术篇、政策篇、应用篇、热点篇、借鉴篇七个部分,旨在全面展现智能网联汽车产业技术发展概貌,宣传普及智能网联汽车发展理念,并能为政府部门、生产企业和研究机构等的科学决策提供参考。

本文节选自蓝皮书中关于国内无人驾驶测试场规划建设情况的部分内容。

无人驾驶汽车近年来愈演愈烈,面对这一未来趋势,国家也是出台政策大力支持。根据《汽车产业中长期发展规划》要求,到2020年,我国汽车DA(驾驶辅助)、PA(部分自动驾驶)、CA(有条件自动驾驶)系统新车装配率超过50%,网联式驾驶辅助系统装配率达到10%,满足智慧交通城市建设需求。到2025年,汽车DA、PA、CA新车装配率达80%,其中PA、CA级新车装配率达25%,高度和完全自动驾驶汽车开始进入市场。

根据《智能汽车创新发展战略》(征求意见稿)规划,到2020年,我国智能汽车新车占比达到 50%,中高级别智能汽车实现市场化应用,重点区域示范运行取得成效。智能道路交通系统建设取得积极进展,大城市、高速公路的车用无线通信网络(LTE-V2X)覆盖率达到90%。

目前,社会道路的完全无人驾驶距离商用化还有距离,但DA、PA级别辅助驾驶和特定场景的HA(高度自动驾驶)、FA(完全自动驾驶)无人驾驶技术已经成熟,具备商用化条件。为此,智能网联汽车测试示范区全国各地陆续开展。近两年,除工信部合作推进的一批智能网联或自动驾驶示范区成立外,陆续有部分省市通过与机构合作,通过资本合作等形式,打造基于自身产业需求的智能网联汽车测试场景。《智能网联汽车蓝皮书》一书中显示,全国已经有16个地区拥有了无人驾驶测试场地。

1、上海国家智能网联汽车示范区

2015年6月,工信部批准国家级智能网联汽车上海示范区,由上海国际汽车城(集团)有限公司承担建设。示范区以服务智能汽车、V2X网联通讯两大类关键技术的测试及演示为目标,根据产业技术进步需求,分四个阶段展开建设——封闭测试区与体验区、开放道路测试区、典型城市综合示范区、城际共享交通走廊,从而逐步形成系统性评价体系和综合性示范平台。

国家智能网联汽车(上海)试点示范区愿景规划

国家智能网联汽车(上海)试点示范区愿景规划

其中,第一阶段的封闭测试区与体验区,前者一期项目已经在2016年6月正式投入运营。当时测试区内设有1个GPS差分基站、2座LTE-V通讯基站、16套DSRC和4套LTE-V路侧单元、6个智能红绿灯和40个各类摄像头,道路方面实现了北斗系统的厘米级定位和WIFI的全覆盖,场景设计上完成了隧道、林荫道、加油/充电站、地下停车场、十字路口、丁字路口、圆形环岛等交通场景的搭建,可为无人驾驶、自动驾驶和V2X网联汽车提供多达29种场景的测试验证。凭借这些技术和功能,在一期项目投入运营后一年的时间里,几乎每天都有来自世界各地的智能汽车排队测试。

同时,示范区也在不断完善模拟交通场景。据最新消息,示范区内的模拟交通场景数量已经增加到了100个,用于测试的道路总长达3.6公里。今年7月,示范区内的无人驾驶科普体验区也开始向公众开放。

据了解,科普体验区(E-ZONE)一期建设了28个体验场景和环节,分别有:公园提醒、限速提醒、信号灯信息、交叉口碰撞预警、绿波车速引导、道路施工预警、道路湿滑预警、坡道危险预警、桥梁路段提醒、急弯预警、颠簸桥提醒、弯道危险预警、行人横穿预警、闯红灯预警、紧急车辆提醒、前向碰撞预警、变道预警、逆向超车预警、紧急制动预警、异常车辆提醒、儿童密集区域、盲区碰撞预警、左转辅助、错误车道提醒、特殊区域提醒、V2G-V2H小木屋、车与云端通讯(V2C),公众可通过示范区官网和微信号预约相关项目体验。

根据规划,智能网联汽车上路测试的基本环境覆盖面积达到27平方公里,涉及城市快速路、园区道路等特征,测试与示范车辆规模达到千辆级。到2019年底,测试区拓展至安亭镇全域,以及外冈镇,覆盖面积达到100平方公里,增加高速公路测试场景,测试与示范车辆争取达到5000辆。到2020年,通过嘉闵高架等道路智能改造,形成汽车城与虹桥商务区两个城市独立共享交通闭环,覆盖面积达到150平方公里,测试车辆争取达到万辆级。

2、京冀智能汽车与智慧交通产业创新示范区

2016年1月,工信部、北京市人民政府和河北省人民政府三方签署合作协议,确定自2016年至2020年,将在北京亦庄经济技术开发区全面建成智能汽车与智慧交通产业创新示范区,以开展绿色用车、智慧路网、智能驾驶、便捷停车、快乐车生活、智慧管理六大应用示范。

京冀智能汽车与智慧交通产业创新示范区

京冀智能汽车与智慧交通产业创新示范区

根据规划,2018年底,建设道路总长为10公里的封闭试验场地,里面包含30种以上城市道路元素,并完成约100公里的开放/半开放市政道路基础改造,覆盖场景达180种以上。

目前北京首条车联网专用车道已经正式落地。该车联网道路位于亦庄荣华中路与景园街处,长达12公里,建有智能红绿灯、显示屏、微波信号发射器等多种硬件设施,以及北斗导航与GPS定位技术,并有大数据计算为后台服务器提供技术支持,可让车辆实时与周边基础设施进行互联互通,提高驾驶效率和行车安全。

第二阶段,继续扩展示范区的建设和示范场景,争取到2020年底,封闭试验场地可包含100种以上城市道路元素,并完成长达200公里的开放/半开放市政道路基础实施改造,覆盖300种以上场景,以实现1000辆全自动驾驶汽车在开放道路、半开放道路和封闭道路的多种复杂场景下应用示范。

此次开放的车联网道路只是京冀示范区的组成部分之一,后续有关方面打算在通州和房山继续扩大车联网的试点。

3、重庆智能汽车与智慧交通应用示范区

2016年1月,工信部和重庆市签署了《基于宽带移动互联网的智能汽车与智慧交通应用示范合作框架协议》成全国第3个“智能汽车与智慧交通应用示范区”。

该示范项目将结合重庆交通、通信基础设施的实际情况,开展由试验场地封闭环境到城市交通开放环境的一系列试验,具体包括智能驾驶、智慧路网、绿色用车、防盗追踪、便捷停车、资源共享、大范围交通诱导和交通状态智慧管理等八大领域。

重庆智能汽车与智慧交通应用示范区

重庆智能汽车与智慧交通应用示范区

2016年11月,第一期“智能汽车集成系统试验区(i-VISTA)”建设完成并开始启用。该试验区位于中国汽车工程研究院礼嘉园区内,总面积达403亩,6公里的道路测试区中,涵盖了50多种交通场景测试,包括直道、弯道、隧道、桥梁、上下坡、交叉路口、停车场、加油站、充电站等,并设置了虚拟的车辆、虚拟行人。除此之外,区内还集成了智能传感器、北斗高精度定位、LTE-V/DSRC车路等实时通信设施,可供相关研究单位开展盲区预警、变道预警、行人预警、紧急制动、车速诱导、自动泊车、隧道行驶等测试。

到2019年,i-VISTA可以涵盖西部地区90%以上特殊路况,到2020年初步建成国内一流、国际知名的新能源汽车与智能汽车研发生产基地,实现智能汽车产销规模达50万辆。

第二阶段的重庆西部汽车试验场(垫江)智能汽车可靠性试验区和第三阶段的两江新区智能汽车与智能交通开放道路示范区,将陆续建成。

4、浙江5G车联网应用示范区

2015年9月,工信部与浙江省人民政府签订了《关于基于宽带移动互联网的智能汽车、智慧交通应用示范合作框架协议》,明确浙江成为中国首个开展部省合作推进5G车联网应用示范的省份,并随后在浙江选择了两个地方作为5G车联网的示范试点,分别是以云栖小镇为核心的(杭州)西湖区,以乌镇为核心的(嘉兴)桐乡市。

乌镇示范试点项目进入试运行

乌镇示范试点项目进入试运行

在中国移动5G网络的助力下,2016年7月,云栖小镇初步建设成了5G车联网应用示范项目,实现了基于LTE-V车联网标准的智能汽车的车——车、车——路信息交互场景。

据悉,在云栖小镇上,中国移动布设了34个LTE-V路面站点,全程都布设了高清摄像头,实现车与车、车与人、车与网之间的互联互通,使得路上的一切都可以实时传递到指挥中心,并反馈到车端。

桐乡方面,2016年11月项目的一期成果也已进入了全面试运行阶段,构建了以视频技术为核心的透明示范路,还搭建了4G+的宽带移动测试网络,并完成多项辅助驾驶和自动驾驶的研究与测试。同时,桐乡试点还推出了智能化停车应用,利用密集式停放的方式,将停车位数提高40%以上。

5、武汉智能网联汽车示范区

2016年11月,工信部与湖北省政府在汉签订合作框架协议,批准建设智能网联汽车和智慧交通应用示范城市。示范区选定武汉开发区智慧生态城·车都生态智谷为核心区域,拟通过五年时间,分三个阶段逐步由试验厂区封闭环境到城市交通开放环境,开展智能驾驶、智慧路网、绿色用车、便捷停车、交通状态智慧管理等多个应用示范。

示范区第一阶段2年内,建成2平方公里的智能网联汽车封闭试验场,目前选址——位于智慧生态城黄陵矶休闲公园,整个项目占地面积约3629亩,搭建“部分自动驾驶”测试场景,;第二阶段是在3-5年内,建设15平方公里的半封闭区,实施“有条件的自动驾驶”示范;第三阶段是5年后将示范区扩展至90平方公里,开展“高度自动驾驶”下的智慧城市服务示范。试验场将模拟湿滑、涉水、山路、林地、高速、砖石、桥梁等多种路况。

在2016年底,由雷诺集团、东风雷诺汽车公司和武汉蔡甸生态发展集团三方联合打造的武汉雷诺自动驾驶示范区也已经正式向公众开放了。该示范区位于武汉蔡甸区的中法武汉生态示范城内,测试路段长2公里,是中国第一个开放性的自动驾驶示范区。

6、吉林长春国家智能网联汽车应用(北方)示范区

2016年11月1日,工信部与吉林省政府就“基于宽带移动互联网智能汽车与智慧交通应用示范”合作框架协议签约,由吉林省工信厅牵头组织吉林省、长春市、净月区相关部门成立了项目推进小组,启明信息联合中国一汽、清华、北航、电信研究院、华为、大唐等多家企事业单位共同承担该项目的建设。

国家智能网联汽车应用(北方)示范区2017年8月31日在长春净月高新区启明软件园正式开工。示范区将成为东北首家基于宽带移动互联网的智能汽车和智慧交通应用示范基地。中国国内首家寒区智能汽车和智慧交通测试体验基地。可为辅助驾驶、自动驾驶和V2X网联汽车提供72种主测试场景和1200个子测试场景。

第一阶段,可以同时支持100辆车进行测试服务,其中不少于2辆安装基于LTE-V技术的V2X通信设备和北斗高精度定位设备,能够实现信息提示、安全预警等智能网联化应用。

第二阶段,可以支持的示范车辆达到500辆,其中8辆以上安装基于LTE-V技术的V2X通信设备和北斗高精度定位设备,其中20辆以上安装4G的T-BOX和北斗高精度定位设备,其余车辆安装基于4G技术的OBD终端,能够实现信息提示、安全预警与控制、绿色节能等智能网联化应用,包含合资、自主品牌车辆参与示范运行。建设20个配有红绿灯的交叉路口,各交叉路口的红绿灯都安装信息发送、接收设备。

第三阶段, 可以支持示范车辆达到10000辆,包括轿车、客车、卡车、新能源等多种车型,其中50辆以上安装基于LTE-V技术的V2X通信设备和北斗高精度定位设备,其中500辆以上4G的T-BOX和北斗高精度定位设备,其余车辆安装基于4G技术的OBD终端,能够实现信息提示、安全预警与控制、绿色节能等智能网联化应用。50个以上交叉路口的安装智能网联红绿灯,在40个以上交叉路口安装流量监控设备,有30个以上道路安装危险状态监控以及危险信息发布设备。

“示范区”项目已纳入中国一汽2017年重点监控的重大专项。2019年,东北智能网联汽车示范应用将正式进入实操阶段。

7、江苏无锡国家智能交通综合测试基地

2017 年 9 月 10 日由公安部、工信部和江苏省共同建设的国家智能交通综合测试基地在无锡揭牌。

无锡国家智能交通综合测试基地以「智能车特色小镇」为核心,规划了封闭测试区和开放测试区两类测试基地。

国家智能交通综合测试基地位于无锡市滨湖区,规划总面积为178亩,将打造智能交通管理技术综合测试平台、交通警察实训平台与智能网联汽车运行安全测试平台等三大平台,实现智能交通管理技术和产品的综合测试、新技术新产品的验证示范,保障公安交警业务和技能实训,并推动智能网联汽车测试技术标准体系研究,实现智能网联汽车运行安全技术测试认证。

封闭测试区方面,覆盖 3.53 km 道路,划分了多个不同场景的测试区域,涵盖了城市道路、乡村道路、城镇街道和高速公路。

开放测试区重点关注实际开放道路的各种场景下的行车安全,在开放测试区道路环境改造方面,规划了各种不同的道路类型,配备红绿灯、交通标志和电子指示牌,涵盖各种天气和复杂环境,还原了更加真实的实际道路测试场景。

8、深圳无人驾驶示范区

2016年7月,南方科技大学、密西根大学、前沿产业基金在深圳签订合作协议,宣布将联合共建无人驾驶示范基地。

项目总投资规模100亿元,将选址在深圳龙岗区或深汕合作区。双方确定将引进M-CITY项目进入中国(深圳)落地。M-CITY项目是美国密歇根大学MTC中心的下属项目,包括了美国交通运输部、福特、通用、本田、日产等在内的政府机构和企业参与了该项目的建设。

9、湖南湘江新区智能系统测试区

2018年6月12日,湖南湘江新区智能系统测试区将正式亮相。测试区集产业发展、军民融合及战略性平台三位一体,致力于为智能系统领域的相关技术与产品提供专业化的测试服务。

测试区位于湖南湘江新区核心区的长沙岳麓科技产业园,项目分两期建设,一期用地面积约1232亩,总投资约18.96亿元,分为5大功能分区,设置了78个常规智能系统测试场景。项目二期规划控制范围约为13210亩,为远景规划区域,致力于打造为技术先进、产业配套、国际领先的智能系统创新园地。

智能系统测试区内测试道路里程达12公里,测试区里长达3.6公里的高速公路模拟测试环境,以及无人机起降跑道,独树一帜。

湖南湘江新区作为全国移动互联网产业高地之一,加之以国防科大、中南大学、湖南大学等高校相关专业富集的科研技术和人才资源,伴以导航芯片、定位终端、传感器、汽车零部件以及自动驾驶和车联网技术产业。目前长沙智能驾驶研究院、大疆科技、百度、一汽、东风、桑德集团、启迪控股、三一、中车、国防科大、中国汽车研究技术中心等20余家意向合作单位。

10、广东智能网联汽车与智慧交通应用示范区

示范区基地涵盖智能网联汽车电子研发、测试、示范和产业化等内容,重点建设车载智能终端产业化平台。示范区将建成以5G试点网络和物联网为核心的产业生态体系。

示范区总体方案中的推荐选址为花都区赤坭镇沙湾村(西部汽车产业基地),建设可用面积约2平方公里。该封闭测试区将按照功能分区,包括道路测试区、配套服务区及台架实验区。道路测试区中的场景设置为城市道路、郊外一般道路及高速路测试单元,以满足不同种类的测试需求。半开放测试区、开放测试区在番禺区、南沙区、增城区、黄埔区均有布局。

以服务广汽为龙头的汽车企业不断布局新能源、智能网联汽车外,还引进景驰科技有限公司和小马智行公司等2家以自动驾驶研发为主业的初创企业。另外,东风日产、小鹏汽车、广州中国科学院工业技术研究院等广州整车汽车企业和相关研究院所也在开展无人驾驶研究。

11、福建平潭无人驾驶汽车测试基地

2018年4月,福建平潭无人驾驶汽车测试基地启动,这是平潭与百度开展人工智能领域合作项目。平潭岛中西部的麒麟大道西段选定为首期测试场地,全长超过6公里,建设新能源充电桩,高速移动信息通信基站等配套设施。

作为平潭的一个新兴产业项目,该基地规划建设封闭测试区、半封闭测试区和开放道路测试区。目前,基地已公开首期封闭测试区,道路总长约3.6公里,路面建设配有新能源充电桩、高速移动信息通信基站等设施。该测试区涵盖柏油路、碎石路、土路、人行道、坡道、隧道、林荫道、环岛等70余种道路测试场景。目前,由平潭综合实验区公安交通管理部门分别授予金龙客车、百度公司首批6张测试牌照(每家企业各3张),这是全国首次面向无方向盘的无人驾驶汽车发放测试牌照,并正式上路测试。

平潭将围绕无人驾驶汽车产业链上下游加快布局,利用当前政策优势,完善测试基地建设,开展旅游体验试点,推进5G网络覆盖、人工智能、大数据等领域创新应用,不断拓展人工智能产业链项目。

12、厦门湾漳州开发区

漳州招商局经济技术开发区、福建省源创力智能汽车研究院(以下简称源创力研究院)、前沿产业基金共同共同投资建设,三方共同发起设立100亿产业母基金,在厦门湾南岸56平方公里区域内,设立无人驾驶汽车封闭测试区,开放城市道路测试示范区,并规划两条至高铁站和国际机场的无人驾驶汽车专线。

社会实验室未来计划构建三个关联递进的试验场景,包括60万平方米的封闭测试场、200万平方米的产业园区实验场(既是产业聚集区,也是新的出行方式的实验区)、 56平方公里进行交通规管方式的规模化实验场。

密歇根大学Mcity项目在中国落地应用,也是中国汽车技术研究中心(以下简称中汽研)共建无人驾驶汽车试验场的合作伙伴;已经与丰田,宝马,大众,谷歌,Intel等全球数十家世界500强企业建设产业合作关系。该社会实验室将有20多家厂商,30多家车企进入。

无人驾驶汽车社会实验室根据中汽研与前沿产业基金签署合作协议,共同成立专业技术团队,以MCity的核心技术和经验为指导,联合共建、运营和管理国内无人驾驶小镇测试区。

13、重庆中国汽研智能网联汽车试验基地

2018年1月18日,由中国汽车工程研究院股份有限公司(以下简称“中国汽研”)全资打造,国家机动车质量监督检验中心(重庆)整体策划的中国首个大型综合智能网联汽车试验基地,于重庆市大足区双桥经济技术开发区邮亭工业园正式开工。

中国汽研智能网联汽车试验基地总规划占地面积3500余亩,涵盖智能网联汽车、清洁能源汽车以及传统动力车辆正向开发、驾评调校、法规检测、C端用户体验所需要的测试道路、测评场景、高端试验室、保密车间及其它相关配套设施。

一期工程占地860亩,主要建设办公区、试验道路、ADAS智能测试系统、部分主要试验室及配套车间,试验道路总长50余公里,试验场景百余种,配套试验室及车间万余平,预计2018年内一期工程将全部建成并投入使用。

该基地除兼顾传统车辆所需的正向开发、测试评价功能外,主要模拟乘用车和商用车在高速路、城市快速路、越野和乡村道路的各种工况和细分场景,建设智能网联汽车城市道路试验区、高速道路试验区、乡村道路试验区以及智能汽车数据中心。

该项目一期工程涵盖了传统大型汽车综合试验场80%以上功能,基地内汽车性能试验道规划建设多达8条,长达2.8公里;建成后将拥有国内第一条智能汽车ADAS测试专用道路,为智能汽车的正向开发、测试评价保驾护航。一期工程完工后,将极大程度上缓解各整车厂开发及测评的场地资源,也为汽车NVH工程技术研发、底盘性能开发提供了有力的保障。

14、四川德阳Dicity智能网联汽车测试与示范运营基地

由中国汽车技术研究中心、中国人工智能学会及密西根大学等高等院校,进行测试示范区和智能网联汽车测试场地建设,德阳市罗江县打造中国首个集真实路况测试、封闭测试、示范体验于一体的智能网联汽车测试基地。

Dicity基地分为真实路况测试区(A区)、封闭测试区(B区)和示范体验区(C区)。

Dicity基地建成后将申请“中德智能网联汽车、车联网标准及测试验证试点示范”项目,并可在第2期推进智能网联汽车联合创新中心建设,打造智能网联汽车理论研究公共平台,建立智能网联汽车信息安全实验室等。

德阳是中国重大制造业基地、联合国清洁技术与新能源装备制造业国际示范城市和全国全面创新改革试验区,工业总量居四川省第二位,拥有装备配套企业1470家。

15、辽宁盘锦北汽无人驾驶体验项目

2016年7月,北汽新技术研究院与盘锦市大洼区人民政府签署合作协议。在“红海滩国家风景廊道”合资合作共同开发建设无人驾驶体验项目。

无人驾驶汽车的运营路线长约22公里单向车道,没有交叉路口,没有社会车辆,没有行人,是一个非常理想的无人驾驶应用环境。

运用了V2X、V2V、V2I等诸多车联网相关技术,保证了技术的可靠性和安全性;同时在景区内实行车流、人流相分离的运行办法,使车辆与行人不发生复杂的干涉关系;运用“运动空间单独分隔原理”,对车辆之间的距离、行驶速度、双向车辆交汇方式等都做了相应的控制,保障车辆运行安全。

16、中德智能网联汽车四川试验基地

中德智能网联汽车四川试验基地包含了智能网联汽车、车联网标准及测试验证等内容,预计整体投资300亿元,2018年建成1.2平方公里的封闭测试场逐渐扩展到5平方公里的半开放式体验区、50平方公里的综合示范区,2018年至2020年建成5平方公里的智能网联汽车半开放式体验区;2020年至2022年建成50平方公里的城市车联网综合示范区;2022年至2025年建成智慧交通生态圈(200平方公里的智慧城市)。成为成都市经开区北部城区,紧邻成南高速,分为高速测试区、城市测试区和乡村测试区。

一期规划测试场景有116种,可分为安全类、效率类、信息服务类、新能源应用类、通信和定位能力测试5类。将涵盖和连接龙泉驿区主要城区,依托科技创新,建设新型智能城市下的智慧交通体系,打造安全、便捷、高效的城市智慧交通生态圈。2025年建成200平方公里的智慧交通生态圈,其中涵盖技术转移中心及汽车小镇等相关建设内容。

智能网联汽车半开放式体验区占地约5平方公里,将建设智能道路、V2X通信系统,率先覆盖5G网络,建立高精度地图与高精度定位支撑体系。计划建设“智能网联汽车产业小镇”,建立技术转移中心,拟分两期成立10-50亿产业加速基金。

封闭测试场将建立仿真、台架、驾驶模拟器、数据中心、信息安全实验室,拥有智能网联汽车测试检测能力,更重要的是,通过与工信部下属单位信通院合作,拥有认证功能。

综合示范区建成后,将开展各类网联汽车的应用示范,包括队列行驶、绿波带通行、交叉口盲区预警、区域内自动驾驶、城市道路自动驾驶、高速公路自动驾驶等;而最终落成的智慧交通生态圈将成为智能网联汽车相关标准法规的试验田,大胆尝试无人驾驶、共享出行等新型交通模式。可实现盲区提醒、紧急车辆接近、行人闯入、绿灯通过速度提示、优先级车辆让行等功能,使得驾驶人员更加安全高效通过。

总结:

除了上海、重庆、北京、浙江、武汉、长春、无锡等工信部批准的智能网联汽车示范区之外,在国内陆续有不同地域的城市开展智能网联汽车应用示范区建设,无疑这些新建的测试和应用场景能给智能网联汽车产业更快发展,但园区建设的能带来多大区域价值值得关注。

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