这11家公司虽然不能反映目前国内视觉ADAS创业的全貌,但也可以看出一些技术进展。

在上篇中,我们盘点了视觉ADAS可以实现的功能、软硬件需求、以及测试评价方法。一哥Mobileye受人尊敬,也是不少国内创业公司争相赶超的对象。

ADAS视觉方案盘点下篇:11家创业公司完全解读-第1张图片-零帕网

下篇中,我们就介绍了国内11家视觉ADAS企业,他们都想通过摄像头传感器,让行车更加安全。汇总资料为采访所得,由于产品研发周期等原因,部分企业产品未能体验,未来会补充实测内容。公司按名称首字母排列,不分先后。

北京地平线信息技术有限公司

01公司定位

  • 成立于2015年7月,北京总部、深圳分公司

  • 主要产品是核心控制模块和软件算法

  • 二级零部件供应商,面向前装

02技术与产品

软件算法

  • 具备车道线、车辆、行人、可行驶区域的算法

  • 基于深度学习技术的DenseBox整体方案,实现轻量化高性能效果。性能表现上,每8个像素点模型可输出一个目标物,在小尺寸障碍物检测方面具备优势

  • 在智车优行“奇点汽车”发布会上,地平线首次展示真车上同时实现车道线/车辆/行人检测的ADAS产品原型系统。2016年稍晚将发布针对城市拥堵路段的原型,应对路况更加复杂

控制模块

  • 地平线在2016年3月推出了面向ADAS的Hugo平台。具有感知/识别/理解/控制的功能,可以与合作方集成。平台采用了深度神经网络处理器的架构,根据地平线的深度学习算法专用设计,运算时效与通用平台比有数量级提升

  • Hugo已更新到第二代,芯片预计2017年面世,正在与某车厂合作将其产品化,实现L3自动驾驶功能

产品应用

  • 地平线的单目摄像头算法已经被某国际Tier1采用

  • 与博世的合作已经确认,地平线将提供包括硬件、软件、传感器在内一套完整的辅助驾驶方案

  • 在整个自动驾驶长期规划中,地平线将推进ADAS产品向自动驾驶发展,例如从自动刹车辅助过渡到车道保持、自动超车。真正的无人驾驶产品需等到2025年之后

03团队介绍

  • 创始人余凯,前百度深度学习实验室主任,熟悉机器学习领域

  • 联合创始人兼软件副总裁杨铭,Facebook人工智能研究院(FAIR)创始成员之一,熟悉计算机视觉和机器学习领域研究,擅长物体跟踪、人脸识别、海量图片检索、及多媒体内容分析

  • 联合创始人兼算法副总裁黄畅,原百度主任架构师,长期从事计算机视觉、机器学习、模式识别和信息检索方面的核心算法开发

  • 联合创始人兼硬件副总裁方懿,曾任诺基亚大中华区研发副总裁

  • 芯片负责人周峰,前华为美国研发中心资深架构师

04投融资

  • 2015.07 数百万元天使轮

  • 投资人:晨兴、高瓴、红杉、金沙江、线性资本、创新工场、真格基金等

  • 2016.04 数千万美元

  • 投资人:俄罗斯Yuri Milner

  • 2016.07 数千万美元

  • 投资人:双湖投资、青云创投、祥峰投资

  • 晨兴、高瓴、金沙江、线性资本和真格基金等种子轮投资方继续跟投

北京双髻鲨科技有限公司

01公司定位

  • 成立于2013年

  • 基于双目摄像头的车载视觉技术产品二级零部件供应商

  • 产品面向乘用车准前装和后装

02ADAS技术与产品

软件算法

  • 实现前向碰撞预警(FCW)、车道线偏离预警(LDW)和盲区预警(BSD)等功能

  • 算法研发历时3年,拥有数万小时实测数据。积累了1年左右的高速/城市,人多/人少,有无车灯情况下的行车视频,作为内部算法测试库

硬件模块

  • 使用720P摄像头,分为双目间距可调式与固定式两种。可调式间距范围16-36cm,最远探测距离200多米,有效探测距离80米。固定式双目间距20cm,最远探测距离180米,有效探测距离60米

  • 公司拥有移动平台技术经验,可将提供的视频模块对接到各类车机、智能后视镜、HUD硬件,在后者显示或报警

产品应用

  • 公司有专业版与消费版两款产品,前者面向准前装、后者面向C端。消费版已基本定型,有小批量Demo

  • 已有后装企业在测试样件并与自身硬件对接

03团队概况

  • 现有20人团队

  • CEO 赵永宁曾任国产自主研发车企技术部门,后转至销售总监,拥有互联网和安卓系统领域从业经验

  • CTO 伍宽具有图像和视频方面的芯片开发和系统深度定制经验

04投融资

  • 2014.10 千万元天使轮

  • 投资人:德讯投资曾李青

  • 2016 三千万元 Pre-A

  • 达晨创投领投、英诺跟投,公司出让10%股份

北京中科慧眼科技有限公司

01公司定位

  • 成立于2014年,有计算机视觉技术开发移动端产品经验

  • 基于双目摄像头的车载视觉技术产品二级零部件供应商

  • 产品主攻后装,前装业务洽谈中

02技术与产品

软件算法

  • 车道偏离警告(LDW)、车道保持辅助(LKA)、前车防撞预警(FCW)以及行人探测与防撞警示(PCW)等ADAS功能

  • 搭载视差计算算法及障碍物检测算法

产品应用

  • 2016年8月底公布了首款基于GPU的后装产品。产品在硬件形态上由后视镜和双目摄像头模组构成,已获得北美市场数万套订单,正在做原来采购与量产准备

  • 第二代产品正在研发中,芯片将采用“FPGA+ARM”方案,其中ARM负责策略,FPGA负责图像立体匹配算法,产品可用于前装和后装。目前公司签下一家Tier1和一家互联网车企的合作协议,双方将基于中科慧眼的现有技术,共同合作研发前装产品

  • 目前第一代产品双目间距10cm左右,探测距离为50米。第二代产品双目间距10cm左右,探测距离为90米

03团队概况

  • 中科慧眼核心团队由来自中科院、诺基亚、微软、丰田等企业及科研院所的博士、硕士组成

  • 公司创始人、CEO 姜安是中科院自动化所计算机应用技术专业博士,副研究员

  • 联合创始人、CTO 崔峰为中科院自动化所模式识别与智能系统工学博士,曾任三星电子韩国研发中心高清晰度电视图像增强算法高级工程师,诺基亚(中国)投资有限公司成像系统算法专家,微软移动图像处理算法专家及算法团队技术经理,有上市产品参与经验和多项ADAS相关专利申请

  • 联合创始人、COO 孟然为北京华夏视科集团联合创始人、副总裁,公司致力于基于视觉方案的特殊印刷品质量管理与检测产品的研发

04投融资

  • 2014.12 数百万元天使轮

  • 投资人:美图秀秀

  • 2016.09 千万级人民币A轮

  • 投资人:联想创投

北京智眸科技有限公司(ii science)

01公司定位

  • 成立于2015年

  • 基于双目摄像头的车载视觉技术产品二级零部件供应商

  • 产品面向乘用车前装

02技术与产品

ADAS功能

  • 可实现前车碰撞预警(FCW)、行人碰撞预警(PCW)、车道/道路偏离预警(LDW/RDW)、可行驶区域检测(DAD)、自适应巡航(ACC)、交通标志检测(TSR)、交通信号灯检测(TLD)功能

软件算法

  • 视差算法可以实现在3毫秒内生成全幅720线点云图,对象检测使用了传统计算机视觉与深度学习算法

产品应用

  • 双目产品已完成样机,双目间距可以做到最小8cm,高精度测距可以做到100米,采用车规级FPGA

  • 前装产品成本相比国外产品有大幅优势

  • 公司与两家国内主机厂处于技术联合研发阶段,与一家海外世界前五的主机厂开展合作;正在联合一家国内大型Tier1安车规级要求生产和测试产品

03团队概况

  • 创始人兼CEO 李磊曾在某500强企业任职技术总监和市场战略总监,有技术和市场战略经验

  • CTO和首席科学家具备软硬件专业背景

04投融资

  • - 数百万元天使轮

  • 2016.09 千万美元A轮

  • 投资人:Translin Capital,汉能投资集团,国家航空产业基金

南京创来科技有限公司

01公司定位

  • 成立于2015年6月

  • 基于单目摄像头的车载视觉技术产品二级零部件供应商

  • 产品主攻商用车前装

02技术与产品

  • ADAS功能成熟ADAS功能为车道偏离预警(LDW),前车碰撞预警(FCW)功能在研发测试中

  • 软件算法LDW实际路测累计里程1.5万公里,包括各种天气条件和环境(白天/夜晚/雨天/阴天/隧道/桥梁)。普通高速公路,白天正常光照下,车道线有效识别率99.9%;雨天、夜晚车灯光照下识别率99%;普通高速公路白天漏报率、误报率低于1%,夜晚漏报率、误报率低于3%;正在进行路测的FCW,车辆检测率达到90%

产品应用

  • 工程样机基于FPGA开发。LDW算法历时三年多验证,耗费半年移植到FPGA。未来在现有FPGA平台可叠加FCW算法,每帧图像处理时间小于20ms(包括LDW、FCW两项功能)

  • 已与南京两家商用车就LDW测试、FCW/ACC/AEB联合开发进行合作洽谈,项目与一所本地高校的24G毫米波雷达团队合作

  • 下一步计划退出自适应巡航(ACC)和车道保持(LKA)功能,同时把产品做到控制层面。未来将积累的卫星定位和导航技术融入到ADAS,网自动驾驶方向推进

03团队概况

  • 创始人兼CEO 陈茂,从事GPS导航软件、图像处理、机器视觉及人工智能技术研发近20年,具有主持GPS/GIS/导航/机器视觉等项目的经历和经验

  • 向上,合伙人,从事硬件开发7年,擅长高速电路设计、FPGA系统设计

  • 算法芯片化技术负责人李建军有15年IC设计经验

04投融资

  • 目前 有天使轮计划

苏州智华汽车电子有限公司

01公司定位

  • 北京智华驭新汽车电子技术开发有限公司成立于2009年,初期是提供碰撞预警和车道偏离整套技术方案定制化开发的二级零部件供应商

  • 2011年,苏州智华汽车电子有限公司成立,自建硬件生产和供应体系。北京苏州两家公司两位一体开展业务,转型为一级零部件供应商,提供基于单目摄像头和环视摄像头的车载视觉技术和产品,算法由北京公司自主研发,苏州负责摄像头开发和系统产品生产配套

  • 产品主攻乘用车前装,后装以供应商身份提供软件方案,将部分ADAS算法销售给行车记录仪厂家

02技术与产品

产品应用

  • 除了比较熟悉的基于摄像头的360度全景、前装行车记录仪,前视车道偏离预警,前车碰撞预警均有前后装业务,前视目前做到预警层面,正在储备控制层的产品研发

  • 产品已配套长安、广汽、吉利、东风日产启辰、通用五菱、众泰、宇通、金龙等主流厂商

  • 2014年,引入超声波雷达开发,提供基于超声波雷达的自动泊车系统、盲点探测系统扥功能

  • 下一步计划推出毫米波雷达产品,进一步掌握多种传感器的核心技术

03团队概况

  • 创始人邓博,2005年清华大学汽车系毕业,进入长安汽车研究院,曾任长安新能源公司整车控制策略组经理,2009年创立智华

  • 北京研发中心,负责ADAS-ECU的算法、软件、硬件开发,团队超过30人;苏州智华负责车型项目开发,生产,销售和传感器模组开发,已有人员超过100人

  • 智华属于清华大学汽车系孵化的创业公司之一,整个清华平台上的企业涉及感知-分析-控制各个环节,未来在ADAS方面合作的数据共享和配合上拥有整体优势。平台上的超声波雷达、摄像头、毫米波雷达产品在传感器融合上,也互通信息,互相合作

  • 公司得到清华大学苏州研究院的支持。从原始技术、产品到商品,到面向车厂、后端的客户关系,再加上供应链体系、制造管理体系,一个零部件供应商所必须的各类资源,清华都在其中穿针引线

04投融资

  • 2009 创始人出资成立北京公司

  • 2011.12 两千万元

  • 江苏亚太轻合金科技股份有限公司、苏州华业汽车科技发展有限公司、北京智华驭新汽车电子技术开发有限公司分别出资1500万元、490万元、10万元

  • 2015.05 两千万元

  • 投资人:金固股份。公司出让10%股权

  • 此外,达晨创投、中国高新投资集团、吴江创投,以及清华研究院下属基金-华创赢达基金,均通过投入入股苏州智华。

上海智驾电子科技有限公司(Maxieye)

01公司定位

  • 成立于2015年11月

  • 基于单目摄像头的车载视觉技术产品二级零部件供应商

  • 产品主要面向乘用车前装

02技术与产品

ADAS功能

  • 目前算法可实现车道偏离预警(LDW)、车道保持(LKA)、前车碰撞预警(FCW)、行人碰撞预警(PCW)、自主紧急制动(AEB)、智能远近光灯切换等功能

软件算法

  • 现阶段采用传统计算机视觉算法,其中车道线相关算法提交了专利申请

  • FCW实测中主要采用定性和定量两种方法:定性测试与Mobileye产品同车对比,THW、TTC报警准确度和Mobileye类似,部分场景下表现优于Mobileye;定量测试借助毫米波雷达对比,单目估算距离和毫米波雷达测距误差在5%之内,TTC报警时间和77Ghz毫米波雷达探测时间比,误差为0.1s

  • FCW数据库积累了770万辆车辆样本的轮廓数据

硬件模块

  • 硬件方面,自主开发的算法可在飞思卡尔,TI和ADI等多平台运行

  • 明年会考虑使用深度学习与传统学习算法融合并尝试使用FPGA加速计算

产品应用

  • 未来会提供两种产品:一种高附加值,客户小批量定制软硬件一体方案,对技术要求高,报价略高;另一种用于和Mobileye前装产品竞争,价格可做到Mobileye的60%-70%

  • 现阶段前装业务主要分为两类:

  • 一类和国内主机厂共同开发项目,帮助实现ADAS或自动驾驶功能

  • 其中一项合作中,Maxieye为北汽非联网无人驾驶方案视觉系统供应商,与主机厂共同探索低成本方案,例如在查分GPS和高精度惯导等高成本方案之外,基于摄像头识别获得的车道线信息帮助定位,将场景地图与车道线匹配获取位置,精确度小于40cm

  • 其他尝试包括用视觉方案获取每个目标的距离、角度,不仅仅实现AEB功能。根据主机厂需要,调整方案,实现更小转弯半径车道识别

  • 一类与Tier1合作,让量产车搭载Maxieye的单目ADAS功能

  • 目前已经确定两个车型项目,2018年上市。新车将配备车道偏离预警(LDW)、前车碰撞预警功能(FCW)。自主紧急制动(AEB)为保留功能,目前还在测试中,在百万公里以上的路试数据上午AEB虚警后,有可能前装该功能

03团队概况

  • Maxieye创始人兼CEO 周圣砚,在北理工取得车辆工程硕士和博士学位。留学MIT(麻省理工学院)主攻计算机视觉和机器学习,师从导师Karl lagnemma(nuTonomy公司联合创始人兼CEO,公司为新加坡无人驾驶出租车方案提供方)。在校期间参与美国DARPA项目和NASA项目(森林环境机器人的三维地图重建问题和双目视觉解决火星车陷沙问题)。有德尔福任职经历,积累了包括软件开发,硬件开发等产品经验

  • 目前研发团队由10人组成,全部技术出身,来自汽车行业的Tier1和主机厂,有软件、算法、硬件等专业背景,大多具有多年以上ADAS产品开发经验

04投融资

  • 2015.11 两百万元

  • 创始人个人投资,目前公司已实现盈利

  • 2017 计划一季度后启动首轮融资

上海纵目科技有限公司

01公司定位

  • 成立于2013年1月

  • 公司总部位于上海,北京分公司与清华创办联合实验室,主要承担前瞻研发工作,深圳分公司主要负责后市场开拓谷的前瞻研发办公室正在筹建中

  • 环视ADAS技术产品二级零部件供应商

  • 产品主攻乘用车前装

02技术与产品

ADAS功能

  • 现有的环视ADAS功能包括2D/3D全景泊车系统、移动物体检测(MOD)、盲区车辆监测(BSD)、开门预警(DOW)、十字路口报警(CTA)、自动泊车辅助(APA),除此之外,还做车道偏离预警(LDW)和行人检测(PD)

硬件模块

  • 传感器为4路车载广角摄像头

  • 使用嵌入式芯片平台,算法为自主研发的传统计算机视觉算法,可以移植到高通、TI、NXP等不同芯片平台

产品应用

  • 2013年至2015年开始有前装产品,初期提供环视ADAS软件算法

  • 2016年开始提供软件、芯片、模组、子系统等产品,与一级零部件供应商合作向主机厂供货。现有合作车企包括吉利、奇瑞、凯翼、江淮、上汽大通、北汽银翔等

  • 2016年3月,第一款环视子系统在吉利博越实现量产,由纵目提供软硬件一体的子系统。已有10余款车型前装进入量产,2016年年内将有近20款进入量产,明年将达到30多款,均为自主品牌

  • 正在与清华大学3D图像实验室合作,研究基于深度学习的自动驾驶。在从ADAS到自动驾驶的发展过程,纵目有一个长期规划:

  • 2015年实现3D环视功能

  • 2016年实现环视ADAS自动泊车辅助。(与超声波雷达做融合)

  • 2017年实现可行驶区域的半自动驾驶功能

  • 2019年实现全路段半自动驾驶

  • 2021年实现部分区域的自动驾驶

  • 2023年实现全路段自动驾驶

03团队概况

  • 团队目前60人

  • CEO唐锐曾任英国CSR(以为美国高通公司收购)汽车事业群全球工程总监,管理汽车半导体产品定义和研发,产品包括车载多媒体主芯片、GPS导航和蓝牙、WiFi等技术

  • 硬件副总裁王绍峰曾担任CSR硬件设计部负责人

  • 商务副总裁万志强有江森自控与上汽新能源电池的任职背景

04投融资

  • 2015.10 四千万元A轮

  • 深圳协同创新基金李万寿

深圳前向启创数码技术有限公司

01公司定位

  • 成立于2013年9月

  • 基于单目摄像头和多摄像头的车载视觉技术产品二级零部件供应商

  • 初期主要业务针对后装,2016年1月转型,放弃后装业务主攻前装

02技术与产品

ADAS功能

  • 车道偏离预警(LDW)、前车避撞预警系统(FCW)、疲劳驾驶检测系统、行人检测报警系统(PCW)、限速标志识别系统、全景鸟瞰泊车辅助系统

软件算法

  • 采用传统计算机视觉算法,其中LDW功能满足GB/THW、TTC报警准确度和Mobileye类似,部分场景下表现优于Mobileye;定量测试借助毫米波雷达对比,单目估算距离和毫米波雷达测距误差在5%之内,TTC报警时间和77Ghz毫米波雷达探测时间比,误差为026773-2011、ISO 17361标准(识别率95%)并通过前装车厂测试

  • ADAS数据库积累了3万小时数据

硬件模块

  • 硬件方案以单目摄像头为主,同时在开发双摄像头(广角+长焦)、四摄像头(环视+ADAS功能)、车内摄像头(驾驶员疲劳检测)前装产品化平台

  • 单目产品使用安霸和飞思卡尔低成本芯片,明年年初将尝试FPGA方案

产品应用

  • 2015年4月,技术研发成熟,产品正式投入量产,向后装企业提供“摄像头+和欣控制芯片+ADAS算法”的整套解决方案。产品抓哟面向保险公司和行业用户一类企业,依靠数据带来衍生价值

  • 2016年年初拿下车企订单。目前有两家车企LDW功能的量产项目,1家自主品牌(选配),1家合资品牌(准前装)。同时在与3家Tier1共同开发产品

03团队概况

  • 创始人兼CEO熊志亮有芯片公司从业背景,曾负责音频、视频、图像芯片的工程化和软硬件定义,产品面向器安装车载和消费级

  • 核心工程团队来自原CSR和Zoran芯片公司的核心应用工程团队,平均有8年消费类电子和车载电子产品开发支持经验

04投融资

  • 2015年年初 天使轮

  • 上海浦软晨辉创投

  • 2015.07 两千九百万元A轮

  • 亚太股份

  • 目前 准备B轮融资

深圳佑驾创新科技有限公司(MINIEYE)

01公司定位

  • 2012年成立于新加坡,2013年搬回国内

  • 总部位于深圳,另在南京建有算法研发中心

  • 基于单目摄像头的车载视觉技术产品二级零部件供应商

  • 产品主要面向乘用车前装

02技术与产品

ADAS功能

  • 可实现前向碰撞预警(FCW)、车道偏离预警(LDW)、行人碰撞预警(PCW)功能,盲点监测预警(BSD),行人碰撞预警(PCW)和前车启动提醒(Stop & Go)功能研发中

软件算法

  • 自主开发算法,通过深度学习提升算法和整个系统的效率和鲁棒性,但保证计算的复杂度不会显著提高,不会占用过高的计算资源

  • 30多辆车安装MINIEYE的数据采集器每天都在采集数据,北至哈尔滨,西至新疆,南至深圳。数据库覆盖各色车辆、标志牌、车道线等信息,所得数据70%用于充实训练数据库,30%用于测试迭代算法。图像数据处理系统80%的处理任务实现自动化

产品应用

  • 第一代后装产品包含前向防碰撞预警(FCW)、车道偏离预警(LDW)车距监测与警告(HWM)等功能。2016年下旬将展示后装样机,售价3000元左右,性能对标Mobileye,已形成批量订单

  • 前装项目正在进行之中,已与一家Tier1签署联合开发框架协议,MINIEYE负责视觉部分,与Tier1负责的控制部分整合,将FCW和LDW做到AEB级别,2016年可以看到测试车展示完整功能

  • 与两家主机厂和数家Tier1进行前向辅助的长周期算法评价与路测

  • 正在与某电动车公司进行产品磨合,为其提供视觉感知模块

03团队概况

  • 公司成员40+,研发人员有视觉算法积累,有MIT无人车团队、新加坡松下实验室、中科院、腾讯、意法半导体、国内主机厂汽车电子等任职背景

  • 创始人刘国清拥有新加坡南洋理工大学计算机视觉博士学位

  • 首席科学家吴建鑫毕业于美国佐治亚理工学院,为中组部青年千人计划专家

04投融资

  • 2012 启动资金

  • 新加坡政府及南京市政府提供

  • - 一千万元天使轮

  • 阿里巴巴合伙人吴泳铭

  • 2016.04 三千万元Pre-A

  • 中兴旗下的中兴合创领投

武汉极目智能技术有限公司

01公司定位

  • 成立于2011年

  • 基于单目摄像头的车载视觉技术产品二级零部件供应商

  • 产品主攻乘用车后装,可向后装企业提供软硬件一体方案,也可为不同形态硬件产品提供ADAS算法

02技术与产品

ADAS功能

  • 车道偏离预警(LDW)、前车碰撞预警(FCW)、车距检测预警(HMW)行人碰撞预警(PCW)、溜车提醒、前车启动提醒

软件算法

  • 实现FCW的TTC时间可控制在2.7秒。白天晴好天气情况下,与Mobileye产品同时测试,后装产品LDW、FCW、PCW报警识别率约为Mobileye的95%

  • 公司自建用于训练算法的车道线和车辆样本库,图片数量超过10万张

硬件模块

  • 为了低成本搭载联网功能,后装产品采用了联发科MTK芯片,为采集高精度地图做准备

产品应用

  • 14年推出极目启行产品,产品由极目启行手机APP、机智豆(方向盘转向传感器)、稳相架组成,供人低成本体验ADAS功能,包括车道偏离预警(LDW)、前车碰撞预警(FCW)、车距检测预警、溜车提醒、前车启动提醒

  • 目前启行积累了2000不到手机用户量

  • 2016年8月对外展示后装产品极目知行,产品包括主机、机智豆(方向盘转向传感器)、预警显示器。主机内部加装了传感器,包括北斗高精度、加速度器、陀螺仪用于精确测速。产品使用了一颗水平可视度70度,对角90度的摄像头,来平衡ADAS和行车记录仪功能

  • 现已小批量样机,主要针对保险后装渠道销售

03团队概况

  • 目前团队约30人,有算法、芯片、光学、通讯公司背景

  • CEO程建伟为华中科技大学广学博士

  • CTO拥有图像算法背景

  • 副总吴伟岳拥有10年FPGA开发经验

04投融资

  • 目前 A轮进行中

小结

11家公司基本涵盖了各种视觉ADAS方案,包括单双目、多摄像头,一些借助传统计算机视觉,一些也在尝试深度学习算法,前后装产品在陆续面市,自动驾驶布局也初见端倪。虽然不能反映目前国内视觉ADAS创业的全貌,但或许也能可看出一些技术进展和行业趋势。