Vector.ai同样起步于车库,目前使用了英伟达的Drive PX 2平台,并开发了四款适用于该平台的SDK。

据铅笔道报道,AndrewRaharjoTsai(蔡长柏)曾是一位摇滚青年。他就读佛罗里达理工大学时,常背着两把心爱的吉他,在周末出入酒吧演奏,挣些外快。

Comma.ai/Drive.ai之后,一位摇滚青年又创立了无人驾驶项目Vector.ai-第1张图片-零帕网

当他为创业不得不卖掉这两把电吉他的时候,他似乎没有一丝犹豫。“创业本身需要启动资金,我只能将这两把老家伙‘出手’。”

带着这笔钱及身边亲戚朋友的资助,Tsai在San Diego(圣地亚哥)家中的车库里建起了Vector.ai,即一套整车无人驾驶解决方案。

现在,该项目仍然处于开发阶段。装配Vector.ai的轿车可在高速公路上以每小时80英里速度,自动驾驶约10分钟。

近期,该项目正进行天使轮融资。

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注: Andrew Tsai及其团队承诺文中数据无误,为其真实性负责,铅笔道已备份录音速记,为内容客观性背书。

自动驾驶初创项目都有一个车库研发中心

Andrew Tsai觉得在佛罗里达的日子,太过悠闲了。拥有阳光沙滩和海风的佛罗里达,是每一个美国人退休后的疗养胜地。但Tsai却想换个环境。

去年2月底,Andrew带上老婆、刚出生1个月的女儿及两位母亲,开上家中一辆Hyundai Santa Fe轿车,驶向了美国西海岸的圣地亚哥。

四天三夜的连续驾驶,让Tsai疲惫不堪。与此同时,Tsai在路上看到了多起严重的交通事故,“多是因为司机疲劳驾驶或被干扰(如玩手机)驾驶造成的后果”。

到达圣地亚哥家中,Tsai母亲又遇到了一个难题:交通。“因为母亲平时去超市买菜,需要叫Uber等计程车。可是司机经常拒载,只因母亲英语不好,无法正常沟通。”

几件事情叠加在一起,身为工程师的Tsai动了研发自动驾驶技术的念头。在此之前,Tsai曾在Lockheed Martin、Northrop Grumman工作,并参与部署多个DARPA研究项目。“自去年4月,我便自学起了AI及无人驾驶技术。”

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Andrew改装的Acura ILX,车顶可见16线LiDAR

4个月后,Tsai将家中Civic转手,购置了一辆2017款Acura ILX 4门轿车,并决定以此为模型,开发Vector.ai项目——一套无人驾驶解决方案。

Tsai拿到新车后做的第一件事 ,便是卖了心爱的吉他,买来维修设备将整车拆了个精光。“只有这样我才能更好地了解这辆车的内部结构,方便改装。”

接着,Tsai将自家的车库改装成了工作室。车库一边摆着几张大桌,放满了焊铁、计算机,另一边停着被液压千斤顶撑起的轿车。

Tsai还记得,当他在车底工作时,旁边的女儿曾用迷惑不解的眼神望着他。在他看来,Vector.ai和女儿都是他的孩子,“都值得我全情投入”。

使用Nvidia PX 2平台,开源四款应用SDK

开发伊始,Tsai便选择了PolySync,作为Vector.Ai的无人驾驶软件系统平台。之所以做此选择,是因为PolySync在后端可以提供基础环境,让程序员可以快速建立、测试有关自动驾驶的一系列程序。

与PolySync相结合的,是Vector.AI从合作商NVIDIA获得的NVIDIA Drive PX 2超级电脑。“这款NVIDIA的超级电脑搭载12核处理器,运算能力强,我们把它放在了后车厢中。”

同时,整套原型开发模型在车顶搭载了一枚Velodyne的16线LiDAR,在车身搭载了4块GMSL摄像机,在中控板搭载了控制面板等。“LiDAR可以让我们获取实时车辆位置及周边环境,而4枚GMSL的摄像机则会为Vector后台的图像分析算法提供数据。”

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在高速公路上,无人驾驶中的中控台

仅靠机器本身的路面数据,是不足以让Vector的算法达到深度学习的目的。为解决该问题,Tsai从KITTI Dataset、Sythia、Selfracing car dataset、Fairchild dataset及Udacity dataset等平台获取开源数据。“现在总数据量约500K英里,但是因为每个数据库的标签系统不统一,后期算法仍需要不停调整。”

同时,为了让机器具有自动模拟功能,Tsai将Gazebo模拟环境整合进了ROS(Robot Operating System)系统。

车辆系统的主逻辑如下:

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利用Vector.ai的算法,车辆驾驶员不用对车辆进行任何操作,车体本身便可感知路况及障碍,并操作方向盘及制动系统做出避让、刹车等一系列动作。“这中间用到了SLAM算法,利用双目结构光对物体距离做出判断。”

Tsai为Vector开发了基于自动驾驶软件包的4款应用:路况物体感知系统、3D路况建模系统、视差计算系统、车辆制动控制系统。“这四类应用可以SDK方式,供用户在NVIDIA Drive PX2平台使用。”

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四种应用可整合在同一平台下

今年2月,Vector.ai团队购入了一辆2014款KIA Soul,并将Vector Tools加装在该车上。据悉,现在该车可在高速公路上以自动驾驶模式行驶约10分钟,最高时速可达每小时80英里。同时,据Tsai称,该套系统的障碍识别率已近99%,可以在雷雨、风雪等不同天气条件下,对路况进行分析。

Tsai通过市场研究反馈,意识到产品的主要客户并不是OEM厂商。“对我们产品感兴趣的多为公开课学生和大学。”他想将Vector.ai的技术分享给对无人驾驶感兴趣的学生,“这样每个人都有机会亲身接触到无人驾驶”。

为保持公司运作,Tsai决定与BitTiger合作,并在BitTiger担任无人车在线课程讲师。“记得当课程第一次上线时,有2011个人听课,我感到无比兴奋。”

下一步,Tsai将率领团队投入紧张的研发中。他们将于今年4月1日,参加位于美国加利福尼亚北部雷丘(Thounderhill)赛车场举办的无人驾驶汽车竞赛。与Vector.AI一同参赛的有Comma.ai、Audi等团队。