人形机器人行业深度报告：人形机器人，聚焦“具身智能”，产业化提速

具身智能浪潮推进，人形机器人是迈向具身智能道路上的一大步，特斯拉入局产业化加速

1、具身智能浪潮推进，人形机器人是迈向具身智能道路上的一大步，特斯拉入局产业化加速

• 具身智能可能将是AI的终极形态，人形机器人是实现具身智能的最佳形态之一 。特斯拉Optimus采用纯电机驱动，身体部分28个自由度，每只手6个自由度，配备2.3kWh、52V电池包，截至2023年5月的视频，已在车间灵活行走、抓取物体。

2、控制与执行系统：核心部件价值量占比约62%，关注行星滚柱丝杠、无框力矩电机、空心杯电机、谐波减速器等

• 伺服控制系统：驱动系统+电机+检测反馈元件。空心杯电机用于手部，价值量占比约4%，国产化程度较低，大批量生产为核心难点；无框力矩电机用于身体关节，价值量占比约21%，转矩密度、温升、额定和最高转速、成本控制是核心。

• 丝杠：人形机器人中可能会用到梯形螺纹丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠，价值量占比约14%。其中行星滚柱丝杠可适应高速重载工作，生产制造难度最大，目前主要依赖进口，国产厂商在原材料、加工工艺、试验与检测等方面有待提升。

• 减速器：人形机器人中主要用到行星减速器、RV减速器、谐波减速器，价值量占比约17%。目前减速器行业日系厂商占主导，国内厂商关键技术已攻克，在工艺经验积累方面仍有提升空间。

3、感知系统：核心部件价值量占比约18%，关注力矩传感器、惯导等

• 人形机器人的感知系统目前有特斯拉的纯视觉方案和其他公司的多器件融合方案。包括力矩传感器、惯导、摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器。其中力传感器（包括力矩传感器、拉压力传感器等）、惯导价值量占比分别约16%、1%。

4、市场空间：2030年人形机器人全球市场空间预计达475亿元，2022-2030年CAGR达19%

• 可能将分为两个阶段：1）2022-2030年：类似Roadster——小众、高端， 2030年全球潜在市场空间约475亿元人民币； 2）2030-2040年：类似从Model S到Model Y——走向大众，马斯克畅想人形机器人和人类比例不止1比1，远期空间巨大。