人形机器人行业专题报告：空心杯电机&滚柱丝杠

线性执行器：电机+行星滚柱丝杠+轴承+传感器，相关部位对力矩的要求较高，关键零部件为丝杠

线性执行器

参考人体膝关节结构，通过四个连杆+四个枢纽进行机械模拟，即可实现较好的动能转换；

特斯拉optimus通过手臂、腿上的线性执行器，对图示关节进行操控，模拟人类四肢运动。

线性执行器：电机+行星滚柱丝杠+轴承+传感器，相关部位对力矩的要求较高，关键零部件为丝杠