机器人行业专题报告：人形机器人大时代来临，关注各环节产业机遇

人形机器人产业化加速，或将成为下一个万亿市场

人形机器人产业化加速，或将成为下一个万亿市场：人形机器人发展历程可以追溯到 20 世纪初，1969 年日本早稻田大学加藤一郎实验室率先解决了机器人双足行走问题，研发出第一台以双脚走路的仿人机器人。近年来，波士顿动力、敏捷机器人、特斯拉等陆续推出人形机器人产品，人形机器人或将从实验室走出，进入新的发展时期。长期来看，人形机器人销量预计不低于现有汽车行业水平，甚至能到达与人口 1:1 的水准，根据世界汽车工业协会（OICA）最新数据显示，2022 年全球汽车销量约为 8163 万辆，按照人形机器人单价 2 万美元计算，市场规模约 11.42 万亿元（汇率按照7 计算），潜在市场空间巨大。

从特斯拉 Optimous 看人形机器人核心部件：人形机器人在传统机器人基础上有较大的技术跨越，目前主要聚焦于运动控制能力的提升。从特斯拉公布的方案来看，其结构执行器有 28 个，主要分为旋转执行器和线性执行器两大类。旋转执行器采用谐波减速器+电机的方案，线性执行器采用丝杠+电机的方案，特斯拉研制了反转式行星滚柱丝杠执行器，能够承受半吨重的压力。对于手掌关节，其采用了空心杯电机+蜗轮蜗杆的结构，单手具备 11 个自由度。目前来看，无框力矩电机、谐波减速器、滑动丝杠、反转式行星滚柱丝杠、空心杯电机、力矩传感器、IMU 等是特斯拉机器人实现高自由度的核心部件。

重视确定性环节机会，关注产业链扩散机遇：人形机器人目前还处于行业比较早期的阶段，核心部件以及产品最终形态并未完全确定，因此很多环节还有较大的不确定性。目前执行器方案成本较高，降本压力巨大，行星减速器、滑动丝杠等低成本方案并非一无是处，我们认为可以关注产业链扩散的机会。不过部分环节有较高的确定性，包括执行机构总成、谐波减速器、空心杯电机等，即使量价上未来会有一些变动，但相关行业的公司未来仍然有望在人形机器人在国内逐步量产的过程中直接受益。