环境感知报告

5G/5G-A的快速发展催生各种新应用不断涌现，未来6G还将提供更加丰富的业务体验，仅具备光通信属性的承载网络已不能满足应用需求，通信、感知与算力等多系统的深度融合成为技术发展新趋势。

智能驾驶是当今汽车行业的热点。作为智能驾驶解决方案的重要组成部分，感知系统的性能优劣是影响智能驾驶安全性和驾驶体验的关键因素。在过去几十年中，毫米波雷达技术经过多轮迭代，得到了长足的发展，逐步走向成熟。毫米波雷达能够实时感知周围环境，并实现障碍物检测和距离测量，为智能驾驶车辆提供必要的感知和决策依据，提高驾驶的安全性和舒适性。同时，为了增强感知能力，提升系统安全的保障，互补不同传感器的优劣势，多传感器融合方案成为行业共识。毫米波雷达+摄像头融合成为 ADAS 系统的主流感知配置。随着智能驾驶技术

经过多年的发展，政策已经逐步从原来的设定目标、制定规范方面，向引导落地实施、搭建基础设施以及网络与数据安全等方面转移，众多主流车企正在努力推进L3级以上高阶自动驾驶系统的量产上车。关键零部件成本将持续下探，叠加产业环境的成熟和科技的不断进步。在此背景下，本报告观察销量加权的市场渗透率阶段性数据变化，旨在挖掘出未来五年有望站在汽车产业升级、国产替代、电动化、智能化风口的细分赛道和公司标的。

（1）毫米波雷达简介——从定义、基本特性、核心功能、基本原理、系统组成等方面认识毫米波雷达；（2）毫米波雷达产业链——包括产业链构成、上中下游分析、产业链企业分析、区域分布、产业链全景图等；（3）毫米波雷达行业发展概况——包括发展历程、市场规模及细分产品市场结构，并重点分析车载雷达、交通雷达、家居雷达和康养雷达四个细分市场的发展现状。

多传感器融合路线在复杂驾驶场景下的稳定性优于纯视觉方案且传感器成本不断下降、性能不断提高，使得多传感器融合相对纯视觉方案的性价比不断提升，将在长期引发更多毫米波雷达及芯片需求。得益于近年L2及以上自动驾驶渗透加速，一方面，在新款车型中辅助驾驶功能逐步成为标配并带来毫米波雷达“装配车辆整体规模”增长：2022年国内搭载毫米波雷达车型销量同比增长21.9%，未搭载下降15%；另一方面，自动驾驶向更高阶迈进带动毫米波雷达配备向后向、角、侧向、舱内等新位置延伸，毫米波雷达“单车搭载量”亦同步增长：202

4D 毫米波雷达，兼具高性能与低成本优势的解决方案4D 毫米波雷达的 4D 指的是速度、距离、水平角度、垂直高度四个维度。相比传统雷达，增加了“高度”的探测、具有更高的分辨率和精度。目前，特斯拉 Hardware4.0 或将搭载 4D 毫米波雷达，上汽飞凡、深蓝 SL03 都已搭载 4D 毫米波雷达。我们预测 2030 年中国 4D 毫米波雷达市场规模有望达到 449 亿元。性能角度看，我们认为 4D 毫米波雷达未来在分辨率上或可逼近 16-64 线的激光雷达。成本上看，CMOS SoC+AiP

毫米波雷达作为自动驾驶系统感知层重要硬件，可以完成测距、测方位角和测速度的功能。毫米波雷达完成了从 3D 到 4D 的升级，实现功能和清晰度的升级。4D 毫米波雷达更加契合自动驾驶系统，伴随价格下探有望实现渗透率的快速提升。4D 毫米波雷达充分解决 3D 毫米波雷达的产品痛点，保证角分辨率提升的同时，扩大了视角并拓展了测试距离。射频芯片方案逐步升级，成本稳步下降，4D 毫米波雷达有望复刻 3D 毫米波雷达成本下探节奏。到 2030 年，4D 毫米波雷达国内市场规模有望超过 200 亿元，毫米波雷

事件：特斯拉 HW4.0 或将配备 Arbe 的 4D 毫米波雷达，4D 毫米波雷达关注度上升。1、行业催化：Tesla 或将重启毫米波雷达，国内外车企&Tier1 布局加速回溯 Tesla 的传感器方案，主要经历了“多传感器融合”、“纯视觉”和“4D 毫米波雷达+视觉”3个阶段，我们认为最终采用 4D 毫米波雷达的原因为 4D 毫米波雷达拥有测量俯仰角能力，分辨率高且成本相对激光雷达低，能够较好弥补纯视觉方案的不足，而一开始采用的雷达还不具备测高能力，性能&成本综合考量下，我们

这些都与翱翔在上空的中国北斗息息相关。自 1994 年启动北斗系统工程以来，北斗人孕育了“自主创新、开放融合、万众一心、追求卓越”的新时代北斗精神，400 多家单位、30 余万科技人员集智攻关，攻克星间链路、高精度原子钟等 160 余项核心技术，突破 500 余种部件国产化研制，北斗三号卫星核心器部件实现国产化率 100%。

技术优势：激光雷达是自动驾驶传感的核心器件： 激光雷达（LiDAR）作为自动驾驶感知层面的重要一环，相较摄像头、毫米波雷达等其他传感器具有“精准、快速、高效作业”的巨大优势，已成为自动驾驶的主传感器之一，是实现 L3 级别以上自动驾驶最重要的传感设备。相较纯视觉路线，多传感器融合方案具有更低技术壁垒和更好成像质量，成为自动驾驶与高阶辅助驾驶的主流路径。目前国内车规级激光雷达标准逐步趋于完善，伴随半固态式、固态式等技术不断革新，看好其未来作为自动驾驶核心配置的发展潜力。 发展趋

本文件规定了路侧激光雷达与外部设备或系统间的数据接口要求，包括基本要求、数据接口技术要求和数据接口测试方法。本文件适用于智能交通领域，路侧激光雷达的软件开发和接口符合性测试。

我们认为，车载激光雷达发展已进入新阶段，投资逻辑和关注点从过去的“技术领先”主导转向当前的“量产交付能力和规模”主导。行业当前存在三个预期差：1）景气度上，2022 年全球激光雷达出货整体不及预期，我们认为未来两年高速成长的确定性较高，预计 2023 和 2024 年全球出货量增速有望分别达 300%和 100%。2）技术上，此前格局较为混乱，但我们认为目前技术路线已开始收敛。我们判断，主雷达将以 905nm 路线为主，“Vcsel+一维转镜+SiPM”和“EEL+MEMS+SiPM”短期仍将齐