环境感知报告

1、位置信息是自动驾驶实现的关键要素，以位置信息的获取方式为分类依据，目前自动驾驶主要的技术路径出现三种方案，一是以特斯拉为代表的纯视觉方案；二是其余多数车企/科技公司采用的多传感器融合方案；三是车路协同方案。上述技术路径在硬件（传感器）方面，主要采用的包括GNSS、IMU、车载摄像头与车载雷达。从技术对比来看，各类传感器都均有自身局限，但其中GNSS+IMU组合导航能够实现优势互补，其重要性近年来越来越受到重视，已在多款乘用车/商用车中得到应用。展望未来，除纯视觉方案的技术路径外，我们认为卫惯

微波发射机是雷达、通信、电子对抗系统的重要组成部分之一，主要作用是提供符合要求的高功率射频信号，将低频交流能量转换成大功率射频能量，经天馈辐射到空间中。发射机由射频系统、调制器、电源、系统监控和冷却系统等几部分电路组成，其中，射频系统包括射频放大器和射频元器件。射频放大器包括固态放大器、真空管放大器等。 跟固态器件相比，真空器件的主要优点是工作频率高、频带宽、功率大、效率高，主要缺点是体积和质量均较大。固态器件也就是半导体电子器件，具有体积小、噪声低、稳定性好的优点，缺点是应用频带低、单体输出

自动驾驶究竟是会走单车智能路线？还是走车路协同路线？我个人认为：首先单车智能是毋庸置疑的，我们一定是需要一个非常聪明的车；但是在自动驾驶发展过程中，由于技术条件或其他限制，在这个过程中车路协同也变得越来越受到重视。特别是在中国有政府的大力支持、有产业界各家公司的投入，V2X路线可能是更适用于中国的自动驾驶发展路径。我个人认为V2X真正要落地，全球最快也只有中国能做到。

首批获得尝试 Google 智能驾驶汽车的美国 Medium 科技总编 Steven Levy 表示:“无人驾驶汽车的大规模应用，我们现在也许到了 95%, 但最后的 5%将会是漫长的路途”。 自动驾驶的底层架构和大部分场景下的技术问题已经得以解决，剩下的长尾问题，逐渐成为了制约自动驾驶发展的关键。这些问题包括各种非常规场景、极端情况的可靠感知与定位、快速预测、最优化决策等。

A-GNSS（Assisted Global Navigation Satellite System)，即辅助全球定位系统（网络增强卫星定位系统），是一种基于无线通信网络的快速卫星定位技术。基本原理是通过建立长期稳定的基准站网，并利用无线通信网络播发卫星导航电文、时间等辅助信息，加强卫星导航信号的搜索跟踪性能与速度，减少定位终端的冷启动时间，从而实现快速定位。 NRTK对基准站依赖度分析（1）虚拟观测数据的生成必须有用户所在网格内主基准站观测数据；（2）虚拟观测数据中的误差改正参数生成必须有不

高精度定位在智能驾驶中应用分别由自动驾驶，V2X车路协同，智能座舱。随着自动化和智能化程度越来越高，高精度定位和融合定位为全天候绝对定位的特性扮演了必不可少的作用。V2X场景很好应用的方向就是解决交通的运行效率，提升交通的安全，而且它是基于全局视角的方式，可以依赖于高精度定位，用于后续决策判断的信息。针对点对点的导航也是私家车在智能座舱里面非常重要的功能，而定位的准确性，连续性，可靠性也直接决定了用户定位的体验。

这里有一个在地下矿山扫描和定位的案例。采集完地图之后，再把这个地图放在这辆车上，车开出去的同时进行点云扫描，并与地图进行匹配。这可以达到8-15公分的精度，在相对封闭以及车速较低的场景里面是足够用了，比如说港口、矿山、农业机械、工程机械、机场、工厂等，特别是频繁丢失GNSS信号，需要其他定位辅助的场景。我们现在就在矿山和工厂应用的比较多。 接下来是我演讲的主要内容，天宝量产高精度定位解决方案。我们有一个天宝汽车事业部定位模组，可提供硬件Bison、软件TAPP和RTX增强服务，也就是一站式的高

不同的导航应用场景，所需的地图精度是不同的。为了使电子地图能够有效地支持各种类型的导航应用，清华大学提出了一个七层地图模型，每一层地图所包含的数据类型不同，所支撑的导航功能也不同，具备精度自适应的地图数据提取能力。

蔚来、长安、北汽、长城等车厂陆续发布搭载激光雷达的自动驾驶方案，2022年或将成为激光雷达量产元年。传感器是实现车辆环境感知的硬件保障，多传感器优势融合互补，激光雷达是不可或缺的重要环节。针对远距小障碍物、近距离加塞、隧道、车库等复杂场景，毫米波雷达存在角分辨率不够、无法识别静止物体，摄像头亦存在受照明条件影响等缺点，未来多传感器优势融合互补趋势不可逆转。在近期广州车展上，众多车企搭载激光雷达的新车型亮相，速腾聚创、华为、Innovusion等激光雷达厂商有望在2022年迎来多个规模量产项目。

车企加速拥抱智能化，2022 或为激光雷达前装量产上车元年 自动驾驶临近 L3 跨越期，激光雷达上车必要性显现。高工智能汽车数据显示，2021 年 1-11 月新车前装标配搭载 L2 上险量 338.51 万辆，新车 L2 搭载率达到18.61%。2021 年沃尔沃、奥迪、大众等传统车企和小鹏、蔚来等造车新势力加速拥抱激光雷达，前装上车曙光初现，2022 年预计为激光雷达前装量产上车元年。 整机厂商三维度竞争：方案、成本、生态，关注国产厂商崛起 激光雷达 OEM 厂商方案-成本-生态三维竞

随着 5G 网络部署速度的加快，5G 渗透率也在快速提升。在强大的网络能力支持下，用“一张网”同时解决通信与定位两个关键问题的行业诉求也越来越迫切。中国移动 5G 高精定位的总体策略包含 5G 基站高精定位与 5G+泛无线高精定位两部分。本白皮书聚焦 5G 基站高精定位，期望与业界探讨我们对该议题的思考。

红外探测器是军工电子的核心元器件。红外探测器可探测物体发射的红外辐射信号，使得在无可见光或有障碍物遮挡的条件下识别目标成为可能。红外探测器的这一特点使其在作战领域有着重要的意义，其诞生包括后续的不断发展都离不开军用需求的强大催化效应。在近代的多场现代化战争中，红外探测装备表现出了令人惊叹的作战能力。红外精确制导武器，可在远距离精确摧毁敌方关键军用基础设施，配有单兵红外装备武器的士兵作战能力大幅提升。当前世界各军事强国都格外重视红外武器装备的研制，红外探测器作为红外武器装备的基础元器件，在军工电子