人形机器人-零帕网

国内线性执行器知名厂商。（1）公司 2022 年收入 3.18 亿元，同比+63.99%，归母净利润 1.01 亿元，同比+103.39%。主要因①公司下游医疗器械和工业自动化领域的设备需求不断上升。②公司毛利率稳步增长。（2）公司主要产品为线性执行器，2022 年线性执行器收入占比 61%，其核心零部件丝杆及螺母自制比例达 90%以上，导致线性执行器毛利率同比+4.3pct 至 64.93%。（3）2022 年公司线性执行器/混合式步进电机/音圈电机产能分别为63.55/10.5/1.1 万台

微特电机小巨人。成立于 2008 年，公司是以微特电机为主要构成的定制化精密运动控制解决方案提供商。公司多项产品在行业内具有较强竞争力，其中：公司线性执行器为行业领先产品，在迈瑞医疗、深圳新产业、美国 IDEXX、美国 Adaptas、韩国三星等企业产品中得到应用；呼吸机配套音圈电机打破国外垄断，已在迈瑞医疗呼吸机中批量应用。公司收入持续攀升，盈利能力表现出色。收入端，公司过去几年依靠对下游客户的持续开发，叠加自身在多项产品技术上的突破，收入规模从 2018 年的 0.72 亿元增长至 2022

公司积极推进原材料自制获得更高毛利。公司在成本控制上同时发力上游生产和终端销售环节，推进原材料自制、寻找对终端售价变动敏感性较低的客户。自制策略效果显著，公司利润率持续领跑同行。

公司主营微特电机，产品包括线性执行器、混合式步进电机、直流电机、音圈电机四大类，主要应用于医疗器械及工业自动化板块。公司产品定位中高端，线性执行器为行业领先产品，呼吸机配套音圈电机打破国外垄断，与下游知名医疗器械及工业自动化头部企业建立稳定合作关系。公司业绩具备高成长性，2018-2022 年公司营收/归母净利润 CAGR 分别达 45%/58%。在人口老龄化、智能制造背景下，医疗器械、工业自动化行业将维持高景气，带动公司业绩持续高速增长。

微特电机市场空间广阔，人形机器人浪潮来临。微特电机市场规模稳步增长，根据 Allied Market Research，2022 年全球微特电机市场规模为 359 亿美元，2030年预计达 561 亿美元。微特电机产品种类众多，应用场景多元。医疗器械及工业自动化等行业发展如火如荼，中高端领域有较强的国产化需求。Tesla Bot “Optimus”快速迭代，人形机器人产业化浪潮来临。人形机器人关节成本较高，零部件为量产的关键，能生产电机、减速器、行星滚柱丝杆等技术壁垒高、价值量高的零部件国内厂商

公司是混合式（HB）步进电机龙头，2022 年营业收入 29.60 亿元，归母净利润 2.47 亿元，HB 步进电机产量约 1800万台，全球市场份额 10%以上，稳居前三，是最近十年内唯一改变HB 步进电机全球竞争格局的国内企业，打破了日企垄断。我们认为①主业控制电机：处于周期底部，伴随下游新兴市场的带动、公司产品品类的丰富、新产能的投放，将实现稳健增长。②人形机器人：享受先发优势，以空心杯电机为核心切入，横向拓展驱动器、直线运动产品、齿轮箱、减速机、编码器等多款核心零部件，有望充分受益于人形

深耕精密零部件和智能装备制造， 2019-2022 年归母净利润 CAGR 达 11%公司的传统主业为汽车涡轮增压器零部件，主要包括精密轴承件、叶轮、中间壳等，近年拓展至新能源车零部件领域，提供轻量化结构件、空压机零部件等，同时提前布局行星滚柱丝杠+导轨产能，打开工业母机+人形机器人第二成长曲线。公司业绩快速增长，2023 年前三季度公司实现营收 10.1 亿元，同比增长 27%，归母净利润 2.1 亿元，同比增长 37%。

机器人“关节”，通过错齿运动实现低速高扭矩输出。谐波减速器由波发生器、柔轮和钢轮组成。按机械波数量分类，可分为单波/双波/三波传动，目前最常用的为双波传动，柔轮与钢轮的齿数差为 2，当波发生器转一圈后，柔轮才向转动的反方向后退两个齿。谐波减速器具有体积小、重量轻、传动比大、承载力高、传动精度高、传动效率高等优势，广泛应用于机器人、数控机床、光伏设备、医疗器械、半导体设备、航空航天等其他领域，其中机器人为最大的应用市场，在关节传动系统中起到降低输出转速、增大输出扭矩作用，帮助机器人提升抓取精度，提

以特斯拉Optimus为例，单台人形机器人需要14个行星滚柱丝杠，单价约2,000元/个，单台价值量在2.8万元以上。横向对比机器人其他部件，行星滚柱丝杠占人形机器人价值量较高，其毛利率可达60%，盈利能力位居前列。

芯动联科是国内高性能 MEMS 惯性传感器领军企业，核心人员技术实力强，产品性能比肩国际龙头。芯动联科成立于 2012 年，公司采取 Fabless 经营模式，多年来专注于高性能硅基 MEMS 惯性传感器的研发、测试与销售，是国内为数不多能够实现高性能 MEMS 陀螺仪稳定规模量产的公司。公司核心产品为MEMS 陀螺仪与 MEMS 加速度计，产品主要应用于高端工业、无人系统与高可靠领域，核心性能指标比肩国际先进厂商主要产品。公司注重研发投入，核心技术人员实力强劲，2020-2022 年研发费用率

绿的谐波是国内谐波减速器龙头，创始团队自 2003 年开始研究谐波传动技术，产品性能达到国际先进水平，市占率为全球第二、国产第一。“P”齿形理论为基础的产品性能达到国际先进水平；自研新一代三次谐波技术减速器性能有显著提升，可应用至高端数控机床、半导体制造领域。公司研发费用率显著高于多数同行业公司。绿的谐波净利率维持在 30%-40%，远高于同行业公司，盈利能力领先。公司不断扩大产能，2027 年将达到 159 万台，成本有望进一步降低，市占率有望进一步提升。

公司是国内谐波减速器龙头，产品打破国外垄断。公司成立于 2011 年，是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。公司谐波减速器产品包括 LCS、LHS、N 系列和 Y 系列等多个系列类型，其中 Y 系列产品采用全新的结构和齿形设计，采用三次谐波技术取代了二次谐波技术，非常适合用于对传动精度要求极高、承载能力强、系统刚性好、输出振动小的应用场景使用。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、航空航天、医疗器械、半导体