人形机器人-零帕网

特斯拉高调入局人形机器人，产业链为之振奋。2022年6月，马斯克宣布将于9月30日发布特斯拉人形机器人原型机，市场为之振奋。特斯拉具备感知和决策层的技术积淀，拥有工程整合能力，且具备强劲市场号召力。本次入局，有望推动人形机器人加速落地，助推产业链发展。人形机器人核心难点在于运动控制和人工智能，全球参与者有数十年研发经验。人形机器人是具有与人类似的身体结构和运动方式（双足行走、双手协作等）的智能机器人。人形机器人技术难度极高，是机械设计、运动控制、人工智能等领域高精尖技术的综合体现。全球参与者已经

新纪元开启，特斯拉人形机器人有望引领万亿级蓝海市场。人形机器人更被誉为机器人皇冠上的明珠。在所有机器人的研发中，人形机器人的挑战难度是业界公认最高的。近日，特斯拉首席执行官马斯克在推特上称，特斯拉可能在几个月内推出能够运转的人形机器人原型，他为此将这家电动汽车制造商的第二个人工智能日推迟到 9 月 30 日。Tesla Bot 可能是 2022 年最重要的产品开发项目，第一版有望在 2023 年投入生产，其将用来填补劳动力缺口。从公布的参数看，Optimus 身高 1.72m，重量 57kg，负

◼ 特斯拉拉开人形机器人产业化序幕，千亿级市场未来可期2021 年 8 月，特斯拉 CEO 马斯克于“人工智能日”首次公开展示人形机器人 Tesla Bot。2022 年 6 月，马斯克再次于推特称，将于 2022 年 9 月 30 日公布人形机器人原型机。考虑到特斯拉强大的产业化能力与市场影响力，我们认为其有望拉开人形机器人产业化序幕。而深层次来看，我们认为短期内实现产业化仍有许多困难需要克服，例如缺乏拥有刚需的应用场景；售价高昂，性价比较低；实际应用场景中技术仍不够完善等等。尽管存在诸多问题

➢ 马斯克宣布将于近期发布人形机器人原型机，一石激起千层浪。关于人形机器人是否必要、有何价值、应用场景、放量节奏、技术方案的讨论此起彼伏。本文力图提出我们的思考和测算。 ➢ 人形是机器人的最大公约数。工业机器人推出已半个世纪，但到 2019 年全球人均保有量仅 3.63 台/万人，仍是汽车、家电、3C 等标准化制造行业的“独享”。初级的智能水平、难以迁移的应用环境是制约产业规模的瓶颈。服务机器人曾点燃曙光，但其过于细分的应用场景仍不能摆脱工业机器人曾经的窄路。人形机器人以其亲和力、易接

特斯拉高调宣布人形机器人，引领产业链技术想象。马斯克将公众的目光引向了 9 月份即将发布的人形机器人。特斯拉的原型机，拥有 40个自由度，试图接近人类的灵活水平。在计算芯片（使用 FSD 芯片）、传感器（使用特斯拉 Autopilot 摄像头）、感知算法以及云端训练上，都将与特斯拉的自动驾驶汽车同源，有助于机器人实现技术进步。⚫ 复盘人形机器人发展史，商业化关键在于场景垂直性和运动自主性。已经成型的人形机器人产品中，能够产业化的机型仍然屈指可数。对比本田 Asimo 和波士顿动力产品，我们认为商

2022年6月23日下午，马斯克在接受采访时称“人形机器人‘Tesla Bot-Optimus（擎天柱）’将在9月30日的特斯拉AI日活动上面世”，并最早将于2023年投入生产,意在代替部分危险、重复性劳动以及填补劳动力缺口。马斯克表示，在未来人形机器人“擎天柱”业务条线比特斯拉汽车更重要、更值钱。6月23日以来，机器人指数取得18%超额收益。我们在7月10日发布报告《人形机器人即将推出，产业链未来可期——新兴产业研究系列专题》，截至2022年7月28日机器人指数上涨超过10%，取得13%的超额

减速机定义机器人的“自由度”。减速机相当于机器人的“关节”，用于降低转速、增加扭矩，从而让机器人平滑、精确地完成动作。通常来说，减速机数量越多，关节越多，机器人的行动越灵活。工业领域最常见的多关节机器人通常使用 6 个减速机，人形机器人的腿、臂、腰、颈合计使用 15-40 个，使用量随着肢体数量和复杂度的提高而提高。在产品形态上，工业机器人减速器以 RV 减速器和谐波减速器为主，分别适用于重载、轻载领域。卡位高成长性、高景气、高壁垒优质赛道。①高成长：机器换人大势所趋。工业机器人是精密减速器最主

精密减速器是赋能机器人的核心零部件精密减速器被誉为“工业机器人的心脏”。日企哈默纳科、纳博特斯克独占鳌头，中国机器人本体厂商进口核心零部件成本高企。2016-2018 年机器人行业景气上行、精密减速器供给紧缺，行业迎来国产化窗口期，以绿的谐波为代表的国内厂商率先取得突破性进展，打破了日本寡头垄断的局面。本篇报告通过对机器人用精密减速器的组成架构、传动原理进行拆解与分析，复盘日本机械传动龙头企业成功经验，解释了当前国产谐波、RV 减速器与日本高端产品的差距所在，并从技术路径、工艺积累、生态建设等维

行业概况：机器人行业处于快速成长期，中国有望引领全球行业发展。 ➢ 2021年，全球/中国机器人行业规模为336/124亿美元，5年CAGR为10.6%/18.3%。中国市场占全球37%。中国在市场规模、产业链、产业环境等方面具备全球竞争优势。在无人机、扫地机器人、配送机器人、巡检机器人、AMR等领域，中国已培育出全球领先企业。  需求变化：替代人工/辅助人工/新领域，疫情催化行业发展。 ➢ 机器人的需求来源，可以分为替代人工、辅助人工、创造新领域三大类。 ➢ 疫

➢ 机器人市场：整体供给紧张，板块回暖势头初显。目前国内机器人供需关系较为紧张，国内工业机器人产业链纷纷涨价，反映出工业机器人处于供不应求状态。进入2022年，我国工业机器人行业仍然呈现良好的增长韧性。Q1国内机器人市场规模同比增长21.4%，而后由于疫情原因，Q2的产量同比下降13.0%。但在二季度末尾，机器人产量已经开始回升势头，2022年6月已经恢复了同比正向增长的趋势，我们预计到Q3景气度有望重新回升。➢ 特斯拉Bot引发热潮，行业技术变革蓄势待发。在2022年Cyber Rodeo活动

电机技术日趋成熟，伺服电机在众多种类产品中脱颖而出。电机一般指的是电动机，也称马达，其作用是将电能转化为机械能，产生驱动力矩，作为用电器和机械设备的动力源。电机的种类繁多，按用途可分为动力电机和控制电机两大类，而控制电机又可分为步进电机、伺服电机、力矩电机等。在数字控制的发展趋势下，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机，而由于伺服电机在控制精度、过载能力、速度响应等许多性能方面表现优异，被广泛应用于工业自动化、机器人等领域。对于人形机器人而言，单台人型机器人电机用量

特斯拉“Optimus”即将横空出世，开启人形机器人纪元。马斯克将于2022年9月30日发布人形机器人Optimus样机，电动车“掌门人”高调入局人形机器人究竟是“博眼球”，抑或“真功夫”？我们着重探究Optimus落地推广的两大关键问题：1）产品“从0到1”：人形机器人主要有人机交互、环境感知、运动控制这三大核心技术。特斯拉智能汽车≈自动驾驶+轮式机器人——电动车自动驾驶赋能Optimus人机交互、环境感知相关技术，背后是传感器方案、FSD芯片及核心算法平台等；但从“轮式机器人”到高达40个自