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◆ 智能驾驶芯片进入快速扩张阶段✓ 国内高阶智能驾驶芯片市场，英伟达和地平线的占比超80%。✓ 参考手机芯片市场竞争格局，我们认为，智能驾驶芯片格局或呈现高端芯片格局占优，低端市场百花齐放的格局。✓ 我们推测智能驾驶芯片发展方向，将从算力升级转为架构升级。目前1000TOPS左右算力已能满足L4需求。◆ 芯片巨头群雄逐鹿智能驾驶✓ 英伟达、高通、地平线、华为等公司展现出了较强的横向竞争优势，与强竞争实力芯片厂商合作紧密的公司具有优势。

特斯拉率先引入BEV+Tranformer大模型，与传统2D+CNN小模型相比，大模型的优势主要在于：1）提高感知能力：BEV将激光雷达、雷达和相机等多模态数据融合在同一平面上，可以提供全局视角并消除数据之间的遮挡和重叠问题，提高物体检测和跟踪的精度；2）提高泛化能力：Transformer模型提取特征函数，通过注意力机制寻找事物本身的内在关系，使智能驾驶学会总结归纳而不是机械式学习。主流车企及自动驾驶企业均已布局BEV+Transformer，大模型成为自动驾驶算法的主流趋势。在车端大模型可赋

2021年8月20日，GB/T 40429-2021《汽车驾驶自动化分级》推荐性国家标准由国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会批准发布（国家标准公告2021年第11号文），将于2022年3月1日起实施。该标准由工业和信息化部提出、全国汽车标准化技术委员会归口。

各国在争相抢占自动驾驶制高点，国内多家企业相关产品技术水平已站在全球第一梯队，国内多地在推进高级别自动驾驶商业试点，为凝聚共识及推动行业发展，我们联合行业多家机构编写《高级别自动驾驶应用白皮书》。“高级别自动驾驶”可以提升运行效率和降低成本。当前，“高级别自动驾驶”已在公共道路和园区等多个场景应用，在公开道路开展商业化试点运营的出租车和自动配送已分布北京、深圳、上海、武汉、旧金山、菲尼克斯等城市。随着技术迭代及验证，“高级别自动驾驶”有望提升车辆运行能力，届时将激发大规模车辆置换需求。[Nead

本白皮书的编制工作发起于北京市高级别自动驾驶示范区，旨在发掘共性需求、建立行业共识。在编制内容上，基于《白皮书1.0》梳理了数据安全相关法规、政策、规范等文件，结合数据分类分级实践进展与车路云一体化数据资产特性，迭代修订了符合示范区业务实际的数据分类分级管理内容；同时，多维度展现示范区在保障车路云一体化数据的工作成效，多方面突出辖内企业在数据安全治理的探索实践，旨在为各地智能网联汽车测试示范区与行业各类型企业开展相关工作提供参考方案。

自动驾驶领域的大模型发展相对大语言模型滞后，大约始于2019年，吸取了GPT等模型成功经验。大模型的应用加速模型端的成熟，为L3/L4级别的自动驾驶技术落地提供了更加明确的预期。可从成本、技术、监管与安全四个层面对于L3及以上级别自动驾驶落地的展望，其中：成本仍有下降空间；技术的发展仍将沿着算法和硬件两条主线并进；法规政策还在逐步完善之中；安全性成为自动驾驶汽车实现商业化落地必不可少的重要因素。各主机厂自2021年开始加速对L2+自动驾驶的布局，且预计在2024年左右实现L2++（接近L3）或者

数字经济建设、AI大模型、智能驾驶成为开启智能时代的确定性研究方向。其中，数字经济建设搭建数字化布局整体框架，并提供政策支持；AI大模型及智能驾驶率先落地，有望成为拉动算力需求的核心驱动力。

20年前进入汽车市场的第一波现代高级驾驶辅助系统（Advanced Driver-Assistance Systems, ADAS）是一个工程上的突破，它将传感器集成到车辆中，提醒驾驶员注意异常情况，并在某些情况下进行干预。例如，1999年，捷豹以其自动车距控制系统和基于雷达的主动巡航控制系统进入市场，推出了捷豹XKR。2010年，沃尔沃发布行人检测系统，使用雷达和摄像头，在有行人进入到汽车正前方行驶区域时，向司机发出警告以及启动紧急制动程序。然而，在过去20年里，世界发生了巨大的变化。现在，基

人工智能驱动下，自动驾驶已经无限接近L3。特斯拉FSDV11及后续版本可较好应对城市、乡村高速等复杂道路场景，能力强大。从最初的大约2000名内测客户，到面向所有北美车主开放，FSD累计使用里程数在2023年Q2已经增长至超过3亿英里。特斯拉的表现得益于其在算法领域的开创性创新和持续迭代，于此同时，特斯拉也打造了从车载算力芯片及控制器、云端算力芯片及数据中心、数据闭环等完善的自动驾驶所需要的产业闭环体系，形成强大的综合竞争实力。

近期，埃隆·马斯克在推特宣布，特斯拉将在 2023 年推出 L4-L5 级全自动驾驶汽车，从 V12 版本开始，FSD 将去掉 Beta 后缀，预示 FSD 将成为正式版，自动驾驶产业步入快车道。特斯拉 FSD 的 BEV+Transformer 模式以及影子模式使其在产业中具备领先优势。我们通过研究特斯拉 FSD 产业链，前瞻把握产业发展趋势以及相关受益标的。2023 年底，特斯拉有望实现 L4-L5 级自动驾驶，产业链有望迎来 ChatGPT 时刻。特斯拉 FSD 产业链主要涉及芯片、服务器

超声波传感器龙头开启业绩修复，研发驱动公司角逐泛智能化传感大蓝海奥迪威从事智能传感器和执行器制造及相关应用，立足于换能芯片等核心部件制造能力，已形成测距传感器-流量传感器-安防电声-雾化换能等多元品类矩阵，各类产品广泛配套同致电子、德赛西威、肯斯塔、易爱电子、海尔智家等各下游领域头部客户。

Momenta 横跨 L2+前装量产及 L4 Robotaxi 领域，在自动驾驶赛道中位置相对独特：一方面，公司 L2+前装量产能力已初步得到验证，定点进度领先，我们认为未来几年公司成长确定性较高；另一方面，公司具备由 L2+向 L4 升维的算法实力及技术架构，并有望依托强大股东背景和产业资源在未来加速扩展Robotaxi 车队规模，中长期存在较大增长潜力。双翼齐振下，公司有望转动“飞轮”，由 L2+前装量产迈向 L4 新征程。▍L2 前装智驾：加速迈入量产周期，Momenta 当前进度相对领先