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下一代智能终端前景广阔，未来 10 年全球市场空间约 14 万亿元。特斯拉作为全球领先科技企业，其芯片、算法等技术积淀可在人形机器人中高度复用。借鉴波士顿动力、日本本田等已有的人形机器人，预计公司在双臂双足的协同技术仍缺乏沉淀，具备一定挑战。“机器换人”是产业增长的核心驱动力，到 2030 年，全球约有 4 亿个工作岗位将被自动化机器人取代，按20%渗透率测算全球人形机器人市场空间 12-16 万亿元。根据 IFR 和中国电子学会的数据，按 23-30 年 CAGR 30%测算到 2030 年，

2022 年 8 月 12 日小米发布人形机器人 CyberOne，产品亮点突出同时存在很大优化空间，距离商业化应用距离较远。国内人形机器人产业处于初级阶段，但随着自动驾驶技术的持续迭代和科技生态巨头纷纷布局，人形机器人产业化进程有望加速，我们建议重点关注四类相关标的：产业链核心零部件优势厂商、机器视觉赛道龙头公司、人工智能赛道核心标的、系统集成及整机优质企业。❑ 小米发布 CyberOne，全尺寸人形机器人商业化已在路上1）小米发布 CyberOne，产品亮点突出未来可期；2）人形机器人形成三

当前，数字经济发展速度之快、辐射范围之广、影响程度之深前所未有，为世界经济发展增添新动能、注入新活力。习近平总书记提出，发展数字经济是把握新一轮科技革命和产业变革新机遇的战略选择。机器人作为数字经济时代最具标志性的工具，正在深刻改变着人类的生产和生活方式，“机器人化”的智能工具已无处不在，千姿百态的机器人为我们构筑了人机共融的精彩世界，绘就了数字化生产生活的全新图景。机器人在促进科技创新、推动产业升级、保障国家安全、守护人民健康等方面发挥着愈加重要的作用，已成为衡量一个国家创新能力和产业竞争力的

根据传动原理可将减速器分为一般齿比减速和少齿差减速。我们从减速器底层设计结构和传动原理出发，将减速器分为一般齿比减速和少齿差减速，一般齿比减速器依靠输入轴小齿轮和输出轴大齿轮的齿差啮合形成减速，传动比一般为其齿数比；少齿差减速一般通过两轮的齿数差通常为 1~4，依靠特殊的传动结构或传动级数，达到较高传动比，主要包括谐波减速器、RV 减速器、行星减速器等。少齿差减速器结构更紧凑，传动精度更高。从机器人关节驱动单元和关节设计角度出发，行星减速器、谐波减速器和RV 减速器有望先行。通过分析当下仿人机器

北京时间 10 月 1 日（北美时间 9 月 30 日），特斯拉在 AI Day 2022 发布会如期展示了 Optimus 人形机器人工程机，以及人形机器人的详细参数与开发过程，在会场展示行走能力，并在播放视频中完成提起水壶行走浇花，工厂内搬运物品等动作。我们认为 Optimus样机发布，验证特斯拉人形机器人研发流程稳步推进，基本符合预期。本场发布会重点关注执行器类型，谐波减速器、永磁力矩电机、直线执行器的选用将对相关产业链带来利好。特斯拉 Optimus 后续市场化过程中我们主要关注：1）人

❑ 人形机器人风起，小米、特斯拉相继推出人形机器人人形机器人风起，近期小米、特斯拉相继推出人形机器人原型机。小米CyberOne 于 2022 年 8 月小米发布会推出，是业内第一款真正意义上的全尺寸人形仿生机器人。特斯拉人形机器人 Optimus 于 2022 年特斯拉 AI Day 中首次亮相，成为第一个完全依靠 AI 算法、自身电池电控和高集成电驱执行器驱动的人形机器人。❑ 未来人形机器人有望胜任各类服务场景，提升工厂生产力水平人形机器人具有与人类相似的躯干结构与运动能力，相较于传统机器人

波士顿动力机器人 Atlas 展现接近人类的运动性能，为未来商用人形机器人树立标杆。对标 Atlas 的算法、感知和动力系统，我们认为电驱未来完全有望实现 Atlas电液驱动的运动表现，并且其成本优势可驱动产品打开消费市场。我们认为在未来 3~5 年内，随着伺服电机、精密减速器的迭代，AI 算法及环境感知技术的升级，人形机器人有望满足消费端市场需求，迎来行业爆发。建议重点关注运动控制系统核心零部件的谐波减速器、RV 减速器，以及环境感知模块的激光雷达，围绕细分赛道寻找优质投资标的。MPC 为 A

人形机器人提升硬件需求。近年来，受益于国家经济快速发展，制造业水平持续上升，我国自动化和智能制造的需求不断提高，2021 年我国工业机器人产量同比增长44.9%， 2020 年中国服务机器人市场规模达同比增长 37.4％。机器人核心零部件（减速机、伺服电机、控制器）在功能和成本上都占有重要地位，近年来国产减速机实现较大突破，伺服电机国产化率逐步提升。相比于传统工业机器人，人形机器人具有更多自由度/关节，核心零部件的数量将成倍增长。由于服务机器人/人形机器人具有更强的交互能力，其应用场景将持续拓宽

ChatGPT是2022年11月30日OpenAI推出的一款对话式AI模型，是其GPT系列新作，功能更全面&更类人，潜在应用空间更为广泛。技术上，ChatGPT的上线意味：语言类AI底层技术NLP进步显著，同时启示AI其他领域应用更高效率的Transformer和产出更类人的RLHF算法。应用上，GPT的升级推动AIGC的发展，AIGC渗透率有望在2025年提升至10%，市场规模或将于2030年逾万亿。

人形机器人拥有极高表达能力，有望成为 AI 的终极载体。一方面，在使用自然语言处理技术之后，人形机器人能够更好地理解和处理人类语言，根据不同的用户偏好提供个性化的表达方式，应对不同的语言场景和需求。另一方面，人形机器人作为具象的实体，能够丰富 AI 和人类的交互方式，除了语音交互，还可以考虑表情、手势等表达方式。当前的表情系统二次开发需要通过编程软件实现，未来自然语言编程有望让普通用户参与开发，更轻松地与机器人互动。多模态训练模型进步，有望提高机器人训练准确性。当前 GPT-4 已是大型多模态，

机器人发展经历了实验室技术积累阶段，工业机器人先行，目前正逐步走向具身智能时代。特斯拉人形机器人Optimus作为标志性产品，在2023年5月发布会上展示了精准的控制、感知能力，获得广泛关注。行业内代表性机器人产品还包括波士顿动力Atlas，国内的小米CyberOne，优必选WalkerX等，人形机器人智能化水平明显提升，商业化落地有望加速。特斯拉马斯克乐观预计，未来人形机器人的需求，可能会远远超过汽车的需求。人形机器人商业化应用面临两大主要难题，一是产品功能简单，智能化水平不足；二是成本高昂，

◆ 特斯拉人形机器人持续进化，有望拨开产业迷雾、引领全新开发热潮✓ 机器人产业已历经三代发展历程，应用于广泛场景，但工具属性重、智能化不足。2022年全球机器人市场规模突破500亿美元，自动化及智能化大势下，机器人产品性能、丰富度提高，并渗透多元场景，市场规模将保持增长态势。但现阶段机器人的智能化属性仍不足，实现解放人类生产力的目标尚需时日。✓ 人形机器人开发道路前赴后继，特斯拉Optimus基于电动车积淀，或推动产业提速发展。全球首个人形机器人问世至今已有近50年，尚未规模产业化的主要原因在于