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2022 年 8 月 12 日小米发布人形机器人 CyberOne，产品亮点突出同时存在很大优化空间，距离商业化应用距离较远。国内人形机器人产业处于初级阶段，但随着自动驾驶技术的持续迭代和科技生态巨头纷纷布局，人形机器人产业化进程有望加速，我们建议重点关注四类相关标的：产业链核心零部件优势厂商、机器视觉赛道龙头公司、人工智能赛道核心标的、系统集成及整机优质企业。❑ 小米发布 CyberOne，全尺寸人形机器人商业化已在路上1）小米发布 CyberOne，产品亮点突出未来可期；2）人形机器人形成三

下一代智能终端前景广阔，未来 10 年全球市场空间约 14 万亿元。特斯拉作为全球领先科技企业，其芯片、算法等技术积淀可在人形机器人中高度复用。借鉴波士顿动力、日本本田等已有的人形机器人，预计公司在双臂双足的协同技术仍缺乏沉淀，具备一定挑战。“机器换人”是产业增长的核心驱动力，到 2030 年，全球约有 4 亿个工作岗位将被自动化机器人取代，按20%渗透率测算全球人形机器人市场空间 12-16 万亿元。根据 IFR 和中国电子学会的数据，按 23-30 年 CAGR 30%测算到 2030 年，

人形机器人是AI最有前景的落地方向之一，未来不仅能将人类从低级和高危行业中解放出来，提升人类生产力水平和工作效率，还可以在工业、商业、家庭、外太空探索等领域具有广阔应用场景。预计当人形机器人产业迭代成熟之后，所对应的年度市场规模会有数万亿元。特斯拉人形机器人借鉴电动车的生产管理经验，有望推动产业链成本下降，进而带动机器人需求爆发，预计未来零部件供应商的单价和利润率预虽然会呈现下行趋势，但是可以以价换量实现市场空间的极大增长。

ChatGPT是2022年11月30日OpenAI推出的一款对话式AI模型，是其GPT系列新作，功能更全面&更类人，潜在应用空间更为广泛。技术上，ChatGPT的上线意味：语言类AI底层技术NLP进步显著，同时启示AI其他领域应用更高效率的Transformer和产出更类人的RLHF算法。应用上，GPT的升级推动AIGC的发展，AIGC渗透率有望在2025年提升至10%，市场规模或将于2030年逾万亿。

◆ 特斯拉人形机器人持续进化，有望拨开产业迷雾、引领全新开发热潮✓ 机器人产业已历经三代发展历程，应用于广泛场景，但工具属性重、智能化不足。2022年全球机器人市场规模突破500亿美元，自动化及智能化大势下，机器人产品性能、丰富度提高，并渗透多元场景，市场规模将保持增长态势。但现阶段机器人的智能化属性仍不足，实现解放人类生产力的目标尚需时日。✓ 人形机器人开发道路前赴后继，特斯拉Optimus基于电动车积淀，或推动产业提速发展。全球首个人形机器人问世至今已有近50年，尚未规模产业化的主要原因在于

❑ 人形机器人风起，小米、特斯拉相继推出人形机器人人形机器人风起，近期小米、特斯拉相继推出人形机器人原型机。小米CyberOne 于 2022 年 8 月小米发布会推出，是业内第一款真正意义上的全尺寸人形仿生机器人。特斯拉人形机器人 Optimus 于 2022 年特斯拉 AI Day 中首次亮相，成为第一个完全依靠 AI 算法、自身电池电控和高集成电驱执行器驱动的人形机器人。❑ 未来人形机器人有望胜任各类服务场景，提升工厂生产力水平人形机器人具有与人类相似的躯干结构与运动能力，相较于传统机器人

根据传动原理可将减速器分为一般齿比减速和少齿差减速。我们从减速器底层设计结构和传动原理出发，将减速器分为一般齿比减速和少齿差减速，一般齿比减速器依靠输入轴小齿轮和输出轴大齿轮的齿差啮合形成减速，传动比一般为其齿数比；少齿差减速一般通过两轮的齿数差通常为 1~4，依靠特殊的传动结构或传动级数，达到较高传动比，主要包括谐波减速器、RV 减速器、行星减速器等。少齿差减速器结构更紧凑，传动精度更高。从机器人关节驱动单元和关节设计角度出发，行星减速器、谐波减速器和RV 减速器有望先行。通过分析当下仿人机器

历史：行业百花齐放，工业类崭露锋芒。自 1968 年通用电气试制第一台双足机器人以来，人形机器人产业已经历了三个主要发展阶段，包括萌芽阶段（1960-1990）、发展阶段（1990-2010）以及“百花齐放”阶段（2010至今），行业技术日趋成熟。而以工业场景为主要用途的人形机器人产品持续迭代，涌现出以波士顿动力的 Atlas、特斯拉的 Optimus、Agility Robotics 的 Digit 为代表的优秀产品，家庭&商用场景中也出现以Engineered Arts 的 Amec

精密减速器是赋能机器人的核心零部件精密减速器被誉为“工业机器人的心脏”。日企哈默纳科、纳博特斯克独占鳌头，中国机器人本体厂商进口核心零部件成本高企。2016-2018 年机器人行业景气上行、精密减速器供给紧缺，行业迎来国产化窗口期，以绿的谐波为代表的国内厂商率先取得突破性进展，打破了日本寡头垄断的局面。本篇报告通过对机器人用精密减速器的组成架构、传动原理进行拆解与分析，复盘日本机械传动龙头企业成功经验，解释了当前国产谐波、RV 减速器与日本高端产品的差距所在，并从技术路径、工艺积累、生态建设等维

电机技术日趋成熟，伺服电机在众多种类产品中脱颖而出。电机一般指的是电动机，也称马达，其作用是将电能转化为机械能，产生驱动力矩，作为用电器和机械设备的动力源。电机的种类繁多，按用途可分为动力电机和控制电机两大类，而控制电机又可分为步进电机、伺服电机、力矩电机等。在数字控制的发展趋势下，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机，而由于伺服电机在控制精度、过载能力、速度响应等许多性能方面表现优异，被广泛应用于工业自动化、机器人等领域。对于人形机器人而言，单台人型机器人电机用量

人形机器人诞生已有 30 余年，当前机器人处于高动态运动发展阶段，由技术验证期向初步商业化过渡，在广泛场景探索商业化可能性。2023 年产业在技术侧和供给侧出现显著边际改善：技术上以 AI、大模型为代表的软件技术取得重大突破，或带领行业突破产品力天花板；供给上，2023 年特斯拉已完成从概念机到可完成复杂动作实体的进化，提出售价 2 万美元的目标；1X 科技的 EVE 产品在安保场景顺利商业化着陆。

人形机器人为什么会存在反直觉的现象？目前人形机器人玩家中，处于领先地位的多为科技企业；而传统的工业机器人厂商鲜有声响。工业机器人更偏向于“机器”，是高端制造行业；而人形机器人拥有了基础的“人”的能力，是科技行业。从本质上看，尽管目前人形机器人模仿了人的外形，但依然属于机器人的范畴；除了感知层的传感器外，主要硬件部分中仍然继承了工业机器人的核心架构。只有在人形机器人整合感知系统、驱动系统、末端执行系统、能源供应系统、计算系统及软件这五大系统后，叠加人工智能方面的突破，才能表现出的“人”的特质；传感