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特斯拉FSD全球领跑，打造算法+算力+数据闭环构筑护城河。1）算法方面，特斯拉于2021年提出BEV+Transformer算法，22年提出Occupancy Network，算法领先国内头部玩家约2年。2）算力方面，2022年总算力约2 EFLOPS，特斯拉预期2024年10月将达到100 EFLOPS（约30万张A100），算力高速增长。3）数据方面，行驶距离远（截至23年6月，FSD Beta超3亿英里）+销售车辆多（根据特斯拉2022年报，22年交付超过130万台，预计23年交付180万

感知算法升级是L2级向L3级智能驾驶系统跨越的关键。与传统2D+CNN算法相比，BEV+Transformer算法优势体现在：1）感知输出信息精准度更高；2）鲁棒性高；3）泛化能力强，有助于城市高阶智能驾驶落地。感知算法突破+工信部明确扶持L3级商业化落地，国内向L3级商业化加速迈进。2022年末起华为+新势力车企陆续规划城市领航辅助驾驶功能，预计均将基于BEV+Transformer搭建。我们判断，1）大模型符合高阶智能驾驶基于数据规模+模型精度增加的算法升级需求，数据是驱动大模型在高阶智能驾

本文将试图解答哪些问题？智能驾驶行业正在发生哪些变化？为什么说拐点将至？特斯拉FSD如何迭代？领先原因为何？特斯拉FSD的用户接受度发生了什么变化？国内L3智驾发展到了什么程度？可追赶性如何？如何看待后续数据积累及法规促进？哪些标的将会受益？

禾赛科技是全球领先的激光雷达供应商，2022年收入在全球激光雷达企业中排名第一产品介绍：研发生产全系列激光雷达，满足不同距离应用，下游对应三大应用领域ADAS领域，禾赛是世界上为数不多的实现激光雷达批量交付给OEM的公司之一；自动驾驶领域，禾赛将激光雷达产品商业化并建立了行业领先的地位；机器人领域，禾赛为机器人（无人车）市场开发激光雷达产品，已经与Nuro、美团和Neolix签订了多年协议。激光雷达行业：增长空间广阔，未来发展趋势向好行业空间增长空间大：激光雷达在ADAS领域的未来市场空间广阔，

经纬恒润：国内智能驾驶域控制器设计制造的先行者经纬恒润是智能驾驶域控制器国产替代龙头，公司完成了汽车电子产品生产、研发服务和高级别智能驾驶整体解决方案实现“三位一体”布局，产品覆盖汽车全域、迭代快速；盈利模式稳健。我们认为未来几年公司将受益于L2/L2+级智能驾驶的大规模落地、传统车企智能化转型、以及国产替代的趋势，2022-2024收入有望达 41.8/58.0/79.1 亿元，同比增长 28.2/38.7/36.4%，对应 EPS 为 1.88/2.84/3.96 元。我们首次覆盖经纬恒润，

本文件描述了智能驾驶电子地图的应用场景与系统架构，提供了电子地图的路侧分发策略。本文件适用于基于车路协同的智能驾驶电子地图路侧分发系统。

智能驾驶功能不断丰富，ADAS前装量产加速上车，多方位提升用户驾乘体验。智能驾驶功能快速上车，L2级辅助驾驶功能已经成熟，L2+/L2++级高级辅助驾驶也开始进入定点量产阶段，智能驾驶正在走进家家户户。智能驾驶功能的上车从多方面提升了用户驾驶体验，同时在安全、能耗、效率方面起到积极作用，用户的驾驶习惯正被潜移默化地改变。

经纬恒润：汽车电子综合供应商，软硬双修全领域赋能智能汽车 经纬恒润成立于 2003 年，业务覆盖智能驾驶电子产品、研发服务及解决方案、高级别智能驾驶整体解决方案领域，主要产品包括 ADAS和 T-BOX 等电子产品、整车电子电气架构咨询服务、MaaS 解决方案，主要应用于智能汽车驾驶领域。公司自主研发的 ADAS 系统实现量产并打破了国外垄断，技术水平、市场地位在国内供应商中领先。公司核心客户群包括一汽集团、中国重汽、上汽集团、广汽集团、纳威斯达、英纳法、安通林等整车制造商和汽车一级供

智能驾驶 Tier1，蓄势腾飞正当时。公司成立于 2003 年，主营业务包括电子产品、研发服务及解决方案、高级别智能驾驶整体解决方案，三大业务 2021 年营收占比分别为 77%、22%、1%，其中智能驾驶业务营收占比 18%，且持续保持快速增长态势。公司高管团队技术派风格明显，研发实力突出，截至 2021 年中，硕士及以上学历员工占比 55%。业务布局全面，远期来看，主营业务持续成长+规模效应释放驱动盈利能力攀升。公司三大业务对应研发-量产-运营服务三大环节，远期来看，我们认为公司盈利成长性有

2020-2021年，汽车产业正在加速向智能电动汽车的方向发展。智能电动汽车时代将比想象中来得更快，也将更深刻地影响每个人的生活。汽车产业的电动化、智能化转型趋势已经成为共识面对汽车产业的电动化、智能化转型所趋，车企们纷纷调整战略布局，加大研发投入，制定了明确的转型计划并逐步付诸行动。技术和用户体验驱动新能源汽车市场快速成长通过积极投资研发、快速跟进用户需求，新能源汽车企业构建起“技术+用户体验”的双驱动引擎，在2020年实现了销量逆势增长，并确立了中长期竞争优势。据中汽协统计， 2020年在受

软硬分离规律在手机/PC 领域皆适用，有望在汽车领域重演。纵观手机/PC 发展史，产品迭代呈现软硬分离规律—硬件标准化，OS 统一化，应用多样化。目前智能汽车亦在重演软硬分离的规律，软件功能将会越来越强大，承载的附加值越来越多，而硬件的多样性相对固化。智能汽车软硬分离趋势的背后为商业逻辑/技术演化/政策等多重驱动力共振。（1）从商业驱动力来看，软件定义汽车是 C 端的客观需求、B 端的差异化竞争点，而软硬分离让软件定义汽车成为可能，从 OEM需求端来看，软硬分离可驱动汽车商业模式更优、研发效率更

智能座舱业务高增，研发保持高投入。公司营业收入保持较高速度的增长。2017 年-2021 年，公司营业收入四年复合增长 27.8%。其中，智能座舱一直是公司规模最大的业务，2021 年实现收入 17667.43 万元，同比增长 56.17%。公司近几年持续进行了高额研发投入。目前，公司及其控股子公司拥有计算机软件著作权 196 项，已授权专利共计 98 项，覆盖智能座舱、智能电控、智能驾驶、智能网联汽车测试及移动地图数据服务等技术领域。软件定义汽车背景下，智能网联汽车行业前景广阔。汽车产业正逐步