智能驾驶-零帕网-第2页

特斯拉的自动驾驶之路分为三个阶段，目前已经进入全面自研阶段，从底层硬件到上层软件做到全面自研。特斯拉为智能驾驶行业带来的技术革新主要包括：① 影子模式，为特斯拉现实数据获取打基础。② HydraNet，重构自动驾驶目标检测网络结构，提升算法效率。③ BEV+Transformer，通过BEV升维采集后的2D图像，形成车辆自身坐标系。④ 占用网络，在BEV基础上补充了物体高度识别和未经标注的障碍物识别。⑤ 端到端，基于深度神经网络，更接近真实人类驾驶。

目前汽车行业已经从电动化的上半场逐渐走向智能化的下半场，智能驾驶迎来了高速发展期。特斯拉是智能驾驶赛道商最为领先的玩家。在 2018-2019 年特斯拉通过提出的多头结构 HydraNets 算法提升了效率，解决了自动驾驶目标检测的多任务问题；2020-2021 年特斯拉推出了 BEV+Transformer 大模型算法，构建俯视角全景图，解决了 2D-3D 空间转换和感知性能问题；2022年特斯拉引入占用网络，实现了感知一般障碍物的能力；2023 年特斯拉采用端到端方案，直接将传感器信息输入神

产品周期催化，智驾明年或进入“奇点”，中期视角多维比较高阶智能驾驶明年有望进入生命周期“奇点”，投资者关注：①板块整体及细分环节的机构筹码状态与估值空间；②自主品牌新车密集发布下的高渗透胜率方向。前者，本文通过历史上新兴产业的复盘比较，提供中期的策略视角：①新兴产业“奇点”期，公募配置系数高点 2.4x-5.4x，中枢 3.3x，3Q23智驾 1.4x。②新兴产业“奇点”期，龙头 PEG 高点中枢 2.1x，目前智驾龙头约 1.5x。后者，短期自主品牌共识配置且供应链更本土化的环节胜率更高。进一

国内乘用车市场已由价格战转向智能驾驶竞赛，新技术、新趋势为行业中现有和新进的竞争者创造破局机遇，年末在爆款智驾车型、自主电动化趋势驱动下，新能源汽车市场超预期增长，随着自主品牌在主流价格区间持续推出新车型实现对燃油车型的替代，新势力集中布局D级SUV/ MPV赛道拓展高端市场，电动化、智能化趋势带来的结构升级红利有望延续。出口方面，国内汽车产业全球竞争力持续提升，并跟随电动化、智能化趋势实现出口结构向高端化的升级，目前国内新能源汽车出口主要来自于特斯拉中国、比亚迪、上汽乘用车三大厂商，随着更多品

AR HUD 是赋能人车交互新窗口，有望成为智能汽车一块新屏幕。AR HUD 是利用先进的 AR 光学成像和虚实融合技术将车辆行驶信息、智能驾驶等虚拟信息通过车载 HUD 设备投影到前挡风玻璃上，并使虚拟信息与车外实时路况相结合，向驾驶员呈现虚实相融驾驶信息与体验的技术，是车载 HUD 更新、更高级的发展形态。相较传统 HUD，AR HUD 成像区域更广、显示能力更佳，由此带来更丰富多样信息显示，虚实融合让 AR HUD 能反馈更多安全驾驶所需信息，提升驾驶安全。

全球车市在 2023 年以来呈现疫后稳步复苏态势，1-9 月全球汽车销量约为 6,466.7 万辆，同比增长 9.9%。新能源车销售同样保持快速增长，全球销量为 977.3 万辆，增长 38.5%，渗透率达到 15.1%。展望 2024-2025 年我们认为优质新能源产品的供给增加，会导致新能源汽车渗透率进一步提升。

中国乘用车市场维持稳定增速，新能源替代燃油车趋势不可逆。我们预计2023/2024 年乘用车销量同比增长 5.6%/2.0%，新能源汽车渗透率继续提升至 33.8%/44.6%。我们预计整车厂于 2024 年仍将保持较高的折扣力度来促销、去库存，价格战将趋于常态化。分价格段，我们预计 30 万元（人民币，下同）以上的高端市场的份额将持续扩大；10-20 万元价格带由于新能源渗透率仍较低，将成为新能源车企必争之地，2024 年的竞争将加剧。

汽车智能驾驶功能持续高速渗透，带来智能驾驶域控制器市场空间快速增长。智驾域控制器是智能驾驶决策环节的重要零部件，主要功能为处理感知信息、进行规划决策等。其核心部件主要为计算芯片，英伟达、地平线等芯片厂商市场地位突出。随着消费者对智能驾驶功能需求的不断提升，基础 L2功能成本下探，中低算力方案搭载率快速增长；头部厂商智驾水平持续提升，城市 NOA 覆盖范围扩大，高算力域控产品需求同样旺盛。BEV+Transformer的广泛应用也使得智驾域控的算力提升和结构变化。

禾赛是激光雷达解决方案的全球龙头，为 ADAS、自动驾驶、机器人等应用提供激光雷达产品。根据高工智能，2023 年 1-9 月，中国市场乘用车前装标配激光雷达交付量超过 30 万颗，禾赛科技份额为 37.48%。随着全球激光雷达市场放量，我们认为禾赛有望持续保持其在自动驾驶领域的龙头地位，并在 ADAS 市场和机器人应用领域迎来强劲业绩增长。

多方共振，汽车智能化进入高速增长期政策+技术+商业三方共振，汽车智能化进入高速增长期：1）政策端：国外部分国家L3级政策已出台，国内政策有望取得实质性落地；2）技术端：BEV+Transformer+占用网络 实现算法突破，4D毫米波雷达利于硬件将本，有望促进智驾普及；3）商业端：主机厂NOA场景不断泛化，消费者已将智驾功能作为选购重要决策项。智驾时代：新技术，新认知，新机会1）新技术：智能驾驶作为新技术处于高速成长期，重点由场景拓展转为里程迭代；2）新认知：新能源车行业上半场由油电同价逻辑开启

特斯拉FSD全球领跑，打造算法+算力+数据闭环构筑护城河。1）算法方面，特斯拉于2021年提出BEV+Transformer算法，22年提出Occupancy Network，算法领先国内头部玩家约2年。2）算力方面，2022年总算力约2 EFLOPS，特斯拉预期2024年10月将达到100 EFLOPS（约30万张A100），算力高速增长。3）数据方面，行驶距离远（截至23年6月，FSD Beta超3亿英里）+销售车辆多（根据特斯拉2022年报，22年交付超过130万台，预计23年交付180万

在2021 TESLA AI DAY将引入Transformer进行大规模的无监督学习。2022年后国内公司跟进。特斯拉从安装在汽车周围的八个摄像头的视频中用传统的ResNet提取图像特征，并使用Transformer、CNN、3D卷积中的一种或者多种组合完成跨时间的图像融合，实现基于2D图像形成具有3D信息输出。毫末智行的AI团队正在逐步将基于Transformer的感知算法应用到实际的道路感知问题，如车道线检测、障碍物检测、可行驶区域分割、红绿灯检测&识别、道路交通标志检测、点云检测