智能驾驶-零帕网

油车价格战是短期事件，油电替代趋势不可逆。1 月特斯拉降价引发鲶鱼效应，3 月在业绩压力下油车价格战冲动市场。但总体来看，盈利要求下油车降价属于短期事件，且地方支持亦具有不可持续性。油车降价中电车需求依旧坚挺，运营已企稳，充分说明电车相对于油车的竞争力，油电替代已是大势所趋。从长期看油车降价也许会重现，但不会影响汽车电动化趋势。新车智能化&插混化，Q2 电车产品力增强。吉利银河 L7、长城哈弗枭龙 MAX、长安深蓝 S7、2024 款 AION V Plus等 10-20 万优质供给频出

在2021 TESLA AI DAY将引入Transformer进行大规模的无监督学习。2022年后国内公司跟进。特斯拉从安装在汽车周围的八个摄像头的视频中用传统的ResNet提取图像特征，并使用Transformer、CNN、3D卷积中的一种或者多种组合完成跨时间的图像融合，实现基于2D图像形成具有3D信息输出。毫末智行的AI团队正在逐步将基于Transformer的感知算法应用到实际的道路感知问题，如车道线检测、障碍物检测、可行驶区域分割、红绿灯检测&识别、道路交通标志检测、点云检测

2023 年，车载激光雷达发展进入新阶段，即市场关注逻辑从过去的“技术领先”主导转向当前的“量产交付能力和规模”主导。禾赛科技作为全球车载激光雷达量产龙头，在芯片化方案带来的降本能力以及新品持续推出加持下，我们看好公司产能释放和交付能力持续提升，国内外客户拓展有望加速，为营收增长提供充足动力。

当前，中国物联网产业发展正处于跨界融合、加速创新和深度调整的历史时期，传感器作为物联网感知层的核心部件，是“感知世界”之基，也是“万物互联”之本，对支撑构建物联网产业体系具有重要意义。毫米波雷达作为一种工作在毫米波频段（millimeter wave）的雷达传感器，通过精准探测目标的距离、速度、方位角和微动等信息，被广泛应用于车载、交通、安防、工业监测、家居家电、康养监测等诸多领域。近几年，得益于汽车智能化的高速发展与雷达芯片制作工艺的进步，国内毫米波雷达整体市场迎来快速增长。

公司作为智能化领军企业，在智能化迎来爆发的阶段，有望边际受益。我们将新能源车渗透过程分为 3 个阶段，当前处于电动化进程的第三阶段，同时也是智能化起步的第一阶段。电动化与智能化天然耦合，行业有望迎来电动与智能相互催化、加速渗透的过程。该阶段车企因拉开较大的产品力差距，进入供应链重组出清阶段。公司与大众、滴滴的合作体现了智能终端生产商与传统车企和下游的合作，智能驾驶与出行市场结合，公司估值上移。

智能驾驶是当今汽车行业的热点。作为智能驾驶解决方案的重要组成部分，感知系统的性能优劣是影响智能驾驶安全性和驾驶体验的关键因素。在过去几十年中，毫米波雷达技术经过多轮迭代，得到了长足的发展，逐步走向成熟。毫米波雷达能够实时感知周围环境，并实现障碍物检测和距离测量，为智能驾驶车辆提供必要的感知和决策依据，提高驾驶的安全性和舒适性。同时，为了增强感知能力，提升系统安全的保障，互补不同传感器的优劣势，多传感器融合方案成为行业共识。毫米波雷达+摄像头融合成为 ADAS 系统的主流感知配置。随着智能驾驶技术

经过多年的发展，政策已经逐步从原来的设定目标、制定规范方面，向引导落地实施、搭建基础设施以及网络与数据安全等方面转移，众多主流车企正在努力推进L3级以上高阶自动驾驶系统的量产上车。关键零部件成本将持续下探，叠加产业环境的成熟和科技的不断进步。在此背景下，本报告观察销量加权的市场渗透率阶段性数据变化，旨在挖掘出未来五年有望站在汽车产业升级、国产替代、电动化、智能化风口的细分赛道和公司标的。

近期，埃隆·马斯克在推特宣布，特斯拉将在 2023 年推出 L4-L5 级全自动驾驶汽车，从 V12 版本开始，FSD 将去掉 Beta 后缀，预示 FSD 将成为正式版，自动驾驶产业步入快车道。特斯拉 FSD 的 BEV+Transformer 模式以及影子模式使其在产业中具备领先优势。我们通过研究特斯拉 FSD 产业链，前瞻把握产业发展趋势以及相关受益标的。2023 年底，特斯拉有望实现 L4-L5 级自动驾驶，产业链有望迎来 ChatGPT 时刻。特斯拉 FSD 产业链主要涉及芯片、服务器

eVTOL（电动垂直起降飞行器）是“飞行汽车”的主流方向。概念貌似前沿，实际上其依赖的电池、电机、智能驾驶等技术和产业链已经随着电动汽车等产品发展而逐渐成熟。仅 2023 年 7、8 月间，就有谷歌、马斯克、吉利、宁德等旗下 eVTOL 公司获得商业化进展。2024 年奥运会和世博会的试运营计划或开启 eVTOL 元年，投资机会已然显现。

国产汽车电子优质 Tier1，综合型的电子系统科技服务商。经纬恒润成立于 2003年，是一家覆盖电子产品、研发服务及解决方案和高级别智能驾驶整体解决方案三大业务的汽车 Tier1 厂商，形成“三位一体”业务布局，在核心技术、应用场景、行业客户群等方面相互支持、协同发展。公司在技术覆盖和战略布局上较为全面，具有覆盖硬件（硬件与机械结构）、底层软件（Autosar CP）、操作系统与中间件（QNX 与 Autosar AP）、核心算法等方面的全栈式解决能力，和包含智能驾驶域、车身和舒适域、动力域、底

目前自动驾驶行业网络基础架构普遍为 Input -> backbone -> neck -> head-> output。纯视觉方案的特斯拉自主构建 HydraNet 网络，在 input 端输入摄像头的原始图像数据，通过 backbone 层神经网络(CNN)提取图像特征，对特征赋予时间等信息做融合（BEV+Transformer），将速度、环境等感知处理结果传向各子 heads 再完成后续规控任务。目前行业通用的自动驾驶模型是存在感知、规划几个模型的分解式构造。特斯拉

供给端特斯拉 FSD Beta 北美渗透率超过 22%，商业化拐点将至。特斯拉 FSD 是在 Autopilot 基础上推出的高阶自动驾驶功能，2020 年 Q3 正式发布 FSD Beta，目前已推送至 V11.4.6 版本。随着软件端不断成熟，FSD 商业化进程提速：1）测试用户：截至 2023 年 3 月 FSD Beta 测试人数超过 40 万，在北美渗透率超过 22%。2）行驶里程：截至 2023 年 6月，FSD Beta 累计行驶里已超过 3 亿英里。自 2023 年 4 月开始