V2X-零帕网

汽车的发展与城市交通、建筑息息相关。20 世纪汽车的普及变革改变了传统城市空间形态，对于城市道路基础设施的规划建设提出新需求，道路基础设施变得更多、更长、功能更复杂。当前全球汽车产业正处于创新活跃期，汽车电动化、智能化、网联化的发展对城市建筑、道路、交通、能源等城市设施的要求越来越高，在新一轮科技革命推动下，我国智能电动汽车正进入加速发展新阶段。与传统燃油车相比，智能电动汽车具有更直接高效的储能供电能力、更强大的算力芯片以及线控底盘系统，为汽车智能化转型提供了最佳载体。同时，随着智能电动汽车的逐

近几年，基于“国家车联网先导区”“智能网联示范区”“双智”等试点任务的推动，我国已经形成了较为完善的车路城协同产业体系，且已经从概念和试验阶段逐步迈入应用拓展和商业化落地的新阶段。新阶段如何推进车路城协同基础设施持续性建设与应用商业化运营是亟需解决的两大核心问题。

深耕 ETC 行业，2019 年受政策驱动业绩高增长。万集科技起家于 ETC行业智能感知与动态称重，2019 年受益于“取消全国高速公路省界收费站”政策，公司 ETC 车载单元销量激增，业绩跳跃式增长，当年公司车侧 ETC 销售数量达到 2,863.1 万片，路侧 RSU 天线销售数量达到 33,945套。2020-2022 年回到平稳发展阶段，由于 ETC 主业具有一定周期性，公司积极布局 V2X、激光雷达、汽车电子等第二成长曲线。

自动驾驶行业可以被分成三个时代：1.0时代是硬件驱动，主要依靠激光雷达和人工规则的认知方式提供自动驾驶方案；2.0时代是软件驱动，特点是传感器单独输出结果，用小模型和少数据的模式提供自动驾驶方案；3.0时代是数据驱动时代，采用多模态传感器联合输出结果，用大模型大数据的模式提供自动驾驶方案。

当前智能驾驶发展路线趋于统一，数据、算法、算力成为智能驾驶发展的核心要素。数据的数量和质量是决定智能驾驶算法模型能否进一步优化提升的关键。

白皮书首先系统总结了车路协同的发展现状，分析了车路协同规模化应用趋势下对于算力网络的必然需求：在高新技术的加持下，车路协同呈爆发式发展态势。车路协同的基础是人车路云等多重要素信息的互联互通，需要泛在融合的连接、标准化的协议和接口、可靠的网络质量，满足人车路云间的泛在互联。其次，白皮书重点提出了车路协同算力网络架构和能力体系，基于车、路、云融合一体，网算融会贯通，业务支撑能力融合开放，提供融合端边云的算网架构，构建“连接+算力+能力”的工业数智底座，在5G+V2X融合、算力的多级协同和算网行业基础

落实中国工业和信息化部与德国联邦经济和气候保护部、德国联邦数字化和交通部共同签署的《关于自动网联驾驶领域合作的联合意向声明》，加强中德两国车联网（智能网联汽车）技术研发和产业化落地应用合作，两国企业和行业机构在发布《中德车联网（智能网联汽车）C-V2X量产应用研究报告》，分析研究C-V2X应用商业可行性路径的基础上，进一步探索验证基于蜂窝移动通信技术的车联网（C-V2X）技术赋能智慧物流行业的价值。本报告以大众安徽工厂零部件运输真实需求为背景，构建C-V2X与智慧物流融合应用环境，开展测试验证，

本报告主要对车联网系统使用标识的需求进行研究，梳理现有标准中对车载终端、路侧终端、网络、平台等的各类标识的定义，对可能缺失的标识提出设计建议，完善车联网标识体系。

为推进蜂窝车联网（C-V2X）跨行业企业协同研发，解决产业发展过程中遇到的车与车、车与路互联互通的问题，IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组、中国智能网联汽车产业创新联盟等行业机构，联合汽车、信息通信、交通运输等跨产业链上下游企业以及各地方建设运营主体，自2018年起连续组织开展了车联网C-V2X“三跨”“四跨”系列先导应用实践活动。活动为C-V2X产业各环节提供了良好的技术验证和行业交流平台，助力C-V2X芯片模组、终端设备、整车应用、安全与云控平台实现跨企业、跨品牌互联互通，推动C

2021年5月19日下午，由深圳金溢科技股份有限公司牵头的《基于ETC短程通信的车路协同》系列标准讨论会通过线下和线上会议结合形式顺利组织召开。本次会议重点围绕基于ETC专用短程通信的车路协同应用集、应用数据交互需求以及应用层数据交互格式等内容展开详细讨论，并重点围绕编制组各成员单位针对标准技术内容的反馈意见进行逐条审查和研讨。会上，编制组对标准内容基本达成一致意见，近期将进行挂网公开意见征求，敬请期待！来自金溢科技、聚利科技、成谷科技、星云互联、速通科技、艾特斯、华为、奇虎360、滴滴、腾讯、

为了实现中心子系统对RSU的配置、RSU上报数据的采集和分发，以及对RSU的运维管理，特制定本文件。本文件的中心子系统、RSU以及数据接口是基于T/ITS 0097-2018 《合作式智能运输系统 通信架构》中定义的C-ITS子系统接口制定的，中心子系统通过车辆子系统和道路子系统汇聚的数据，提供全局或者局部的ITS应用服务。道路子系统通过道路安装的各类传感器和设备为车辆和交通管理提供ITS应用所需的信息，并根据应用需求，执行相应控制指示。

T/ITS 0191《合作式智能公交系统》由4个部分构成。——第1部分：总体架构及应用；——第2部分：数据接口规范；——第3部分：实施导则；——第4部分：系统测试方法。

本文件规定了道路交通信号控制机与RSU的通信要求、信息格式与信息内容。本文件适用于面向车联网应用的道路交通信号控制机和RSU的信息交互。

车路协同云控基础平台 通用要求车路协同云控基础平台 功能测试要求车路协同云控基础平台 信息安全技术要求

万集科技作为传统交通信息化龙头，公司一方面深度布局路侧业务，另一方面积极拓展车载前装业务，已拿到 60 多家车企ETC 定点和新能源头部车企 V2X 定点，正式向汽车电子 Tier 1/2 转型，形成车路协同业务闭环，充分受益智慧交通、自动驾驶等发展趋势：1、ETC 行业触底出清，前装渗透与后装替换下业务全面回暖• ETC行业2019年集中建设带来后续业绩自然回落，但我们认为行业在2021年已经出清触底，ETC业绩扰动接近尾声。• 随着前装OBU渗透、后装OBU进入更替周期，以及RSU升级方案推

商汤智驾业务的昨天：稳步开局，以研发蓄力。商汤的汽车业务拥有一个令整个 AI 圈都梦寐以求的起步。2016 年，全球 TOP5 OEM 来中国寻找智能驾驶方向的合作伙伴，在经过多次技术验证后，最终选择了商汤。同年，公司正式开始研发 Smart Auto 自动驾驶平台，并于 KITTI 2016 刷新行人及车辆识别领域的世界纪录。2017 年，公司与本田签订长期合作协议，共同深耕自动驾驶技术。2018 公司发布了首款智能汽车产品 SenseDrive DMS 驾驶员监控系统，与多家国际顶尖 Tie

车路云协同自动驾驶是交通、汽车、信息与通信产业的协同发展成果，交通、汽车、信息与通信三大产业交叉融合、互为前提、相互促进、相互支撑，形成以“聪明的车+智慧的路+融合的云”为基础架构，以高精地图、导航定位等产业为支撑，融合信息安全、大数据、人工智能等关键技术，面向交通应用提供安全、高效的出行服务，形成车路云协同自动驾驶系统，是实现高等级自动驾驶的必由之路。

本白皮书基于对近年来我国智能网联汽车产业发展进程中关键技术突破、政策及标准推进的梳理、应用示范与实践的分析与总结，以《智能汽车创新发展战略》构建跨界融合的智能汽车产业生态体系，建设国家智能汽车大数据云控基础平台，实现安全、高效、绿色、文明的智能汽车强国愿景为指引，站在人-车-路-网-云系统协同顶层设计的视角，阐述了体现我国智能网联汽车产业发展中国方案思想体系的车路云一体化系统。对组成车路云一体化系统各组成部分的对象、作用及其相互关系进行了说明，重点阐述了作为车路云一体化系统各组成之间纽带与桥梁的

近年来，随着新一代互联网+、大数据、云计算、人工智能等先进技术的渗透应用，车路协同系统已逐步上升至国家战略。目前，新基建与“双碳”目标赋予车路协同新动能，新一代车路协同自动驾驶交通系统将推进智慧城市基础设施数字化、智能化、网联化发展，强调“人、车、路、网、云”协同，解决单车智能瓶颈问题，推动协同式自动驾驶、车联网等技术落地应用，支撑智能交通与智慧城市高质量建设与发展，真正满足城市交通出行智能化、交通管控全局化、信息服务泛在化等需求。把握时代脉搏，紧跟社会发展步伐，江苏省以创建全国首个车联网先导区

汽车产业是人类社会最伟大的产业之一。一个多世纪以来，从德法到美国，再到日韩……现代化国家崛起无不伴随着汽车产业的发展壮大。改革开放以来，中国汽车产业实现从小到大，并在 2009 年成长为世界第一汽车大国，但没有掌握汽车核心技术，产品不具备世界竞争力，没有建立一个世界级品牌和世界级企业。在此背景下，中国抓住汽车产业百年局变之机，瞄准绿色化、智能化、网联化和共享化，推动 “弯道超车”，由汽车大国向汽车强国转型。中国”三纵三横”技术路线布局下，成功抓住绿色化机遇，中国电动汽车实现快速崛起，赢下产业百年

汽车的发明和广泛应用，为人们日常出行提供极大便利的同时，道路安全、交通拥堵、环境污染等问题日趋严重。为解决上述问题，以信息通信、人工智能等为主的技术，正在推动汽车与交通产业朝智能化、网联化加速变革，车联网技术应运而生。目前，汽车产业与信息通信产业、交通产业加速融合，车联网产业已经成为包括美、欧、亚等汽车发达国家和地区的重要战略性方向，各国和地区纷纷加快产业布局、制定发展规划，通过政策法规、技术标准、示范建设等全方位措施，推进车联网的产业化进程和规模应用。《中华人民共和国国民经济和社会发展第十四个

为推进车联网产业发展，特邀请业内专家学者共同建言献策，推出“车联网百家谈”系列。60%以上城市交通事故发生在交叉路口，路口成为未来车路协同重要的边缘节点。华砺智行科技有限公司的陈新市先生提出智慧路口解决方案，详细分析了智慧城市交通数据智能平台、及其在信号协调与车速诱导/特殊车辆优先、区域路网分布式信号控制的数据智能服务应用，将给读者带来有益启发。

智慧交通领军企业，从 ETC 走向 V2X。公司创立于 2004 年，是国家级高新技术企业、国内领先的智慧交通与物联网核心设备及解决方案提供商。公司自成立以来一直深耕 ETC 业务市场，随着物联网技术及智慧交通新基建的发展，公司积极拓展新的业务领域，已形成宽度广、品类齐全的产品系列。公司全面布局 ETC-X 和 ETC+。ETC-X 聚焦车端与路端的技术融合，打造聪明的车与智慧的路，实现“让交通更智慧”；ETC+聚焦路域、车域、城域、场域的场景落地，实现“让生活更简单”。从能力线和场景线两个维度

我国各级政府陆续出台多项促进车路协同发展的政策，利用多种资金渠道，支持智能网联汽车基础共性关键技术研发和产业化、车联网和智慧交通基础设施建设，开展车路协同多场景应用，助力数字经济高质量发展。车路协同系统涉及汽车、通信、交通等多个领域，其中承载网络是车路协同系统的“信息高速公路”，连接路侧、边缘计算中心、区域计算中心、顶层数据平台等各个环节，是系统的核心关键。建设标准统一、功能匹配、性能达标的承载网络能显著优化车路协同系统能力、促进业务应用推广、降低运维运营成本、增强安全防护水平，可为车路协同业务

车联网 C-V2X 以 3GPP 微蜂窝技术为基础，源于终端直通技术。V2X 是实现车与车（V2V）、车与路（V2I）、车与人（V2P）、车与网（V2N）相连接的新一代信息通信技术。V2X 可以将人、车、路、云等交通参与要素有机地联系在一起，构建一个智慧的交通体系。5G 作为新一代的蜂窝通信技术，可以提供更高数据速率体验、更大带宽的终端接入能力以及更低的端到端时延，而车联网是也是 5G 技术下应 用空间最广阔、产业配套最齐全的应用场景之一。2020 年国家发展和改革委员会和工业和信息化部发布组织

国家智能网联汽车发展在单车智能和车路协同两个方案总倾向于后者已经成为行业内的共识。大力发展车路协同的原因一方面是单车智能无法实现全场景覆盖，比如成熟道路的盲区监测由于障碍物遮挡而无法检测到，另一方面在于车路协同是整个行业包括车辆控制、智能交通等整体的发展规划，有助于规范性法规和政策的实施，便于国内统一协调组织，并可快速实现市场推广应用。智能车路协同系统即IVICS(Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems)，简称车路协同系统。主

■智能交通行业领军企业，把握行业趋势实现数次跃升万集科技是我国智能交通领域的领军者，当前来到第三次跃升的拐点前夕。公司凭借 2019 年业绩增长带来的优质现金流，按照公司“车生态”+“路生态”协同发展的战略布局，持续加大对于激光雷达、汽车电子、智能网联等业务的研发投入。近些年公司激光产品持续保持高增，除了交通和机器人领域的持续出货，目前车规级激光雷达产品已经先后在宇通和东风自动驾驶车辆获得应用，并在 2021 年发布首款半固态 128 线的车规级激光雷达，发展势头良好。回溯历史，公司多次准确把握

2022年，车联网、车路协同等相关产业进入了快速发展的关键时期。 《高工智能汽车》了解到，目前包括广汽AionV、蔚来ET7、高合汽车Hiphi X、长城WEY“摩卡”等越来越多车型搭载了5G+V2X作为关键配置，C-V2X前装“上车”热潮正在加速到来。众所周知，C-V2X具备360度非视距性能，搭载C-V2X车载终端的车型，通过支持不同信息通道下的通信协作，车辆可实现盲区/变道辅助、紧急制动预警和交叉路口碰撞预警等场景应用。 按照《C-V2X

5G 有望为汽车行业带来新的创新和应用，但它并非指日可待，而汽车行业将出现连接性“创新鸿沟”，最好用 LTE-V 来填补——这是一种灵活且专用的未来车辆通信解决方案。 在实践中，C-V2X性能最佳的解决方案可能是结合传感器和摄像头的通信系统，辅以高清地图系统，该系统反过来通过蜂窝网络接收实时更新，以及直接的车对车与自组织网络功能的通信。（由于与移动性相关的因素，例如行驶速度和信道特性，对直接车对车通信的要求因设备而异。如果由于协议的原因，跳数变得

本文件规定了综合客运枢纽智能化系统信息交换平台框架和功能、信息交换模式、交换信息分类、 交换信息结构描述及信息交换总体技术要求。 本文件适用于综合客运枢纽智能化系统的规划、设计、建设和改造升级。

本文件规定了基于 GB 25280—2016 道路交通信号控制机（以下简称信号机）基础通信内容要求和 GB/T 20999—2017 数据通信协议结构，扩展了通信内容和相应的数据消息格式与数据详细定义的要求。 本文件适用于道路交通信号控制机与上位机对接的软件开发和接口符合性测试。

在开放的路面上，自动驾驶小巴接到指令后，车辆即刻平稳行驶；遇到行人或红灯，车辆还会主动减速避让…这是2022博鳌亚洲论坛上，令人印象深刻的车联网项目场景。数字化时代，以智能网联为支撑的自动驾驶正向人们展现出蓬勃的活力。对于自动驾驶汽车来说，智能网联就是它的脑神经。 以车路协同为依托，我国自动驾驶发展迅猛 当下，我国汽车产业已进入存量博弈关键期，自动驾驶技术成为重要变量。在政府部门不断出台多项无人驾驶、车联网相关政策的同时，自动驾驶行业市场规模也在持续扩张。据中商产业研究院统计，

当我们谈论智能汽车的通信时，我们在谈论什么？热门的SOA技术是不是智能汽车交互机制的“终局”？让我们用一篇文章来深挖、讲透这些概念。 通信的基本概念 通信技术是非常多样的，每种技术在传输速率、成本、成熟度、时延、稳定性、安全性等上的特性也不同，但其结构是类似的。 讨论通信技术，一般都会从开放式系统互联通信参考模型（Open System Interconnection Reference Model，OSI）开始。 应用层：面向用户的一些服务接口 表示层

随着智能交通技术和车联网的发展，为车路协同技术带来了很多发展机遇，例如云计算、5G、大数据、移动互联等技术，使我们在高精度定位、精细化信息服务和新一代传感网络构建等方面，都有了更加可靠的技术保证。近年来，国内外基本建立了车路协同的体系框架，定义了一系列应用场景，也开展了相应试验和应用，但是仍处于研究和试验阶段。虽然在各地建设上已经实现了部分场景的车路协同，想要实现车路协同技术的普遍应用仍需很长的路要走。 什么是车路协同（V2X）？ 车路协同（V2X）即采用无线通信和车联网等技术，全方位实现车

由于C-V2X建立在不断演进的3GPP标准之上，同时有许多监管机构负责监督汽车行业，因此测试要求也在不断发生变化。不同的国家/地区对V2X通信有不同的标准，因此想要符合全球和地区性标准仍然有很大难度。本白皮书介绍了C-V2X在实现自动驾驶方面发挥的作用、与汽车行业相关的3GPP标准版本以及智能交通系统(ITS) 的分层体系结构，为您应对标准一致性的挑战奠定了基础。在推荐与持续变化的C-V2X要求同步演进的解决方案之前，我们回顾多个地区的不同使用场景。自动驾驶汽车 (AV) 之所以能够实现全自动驾

合作式车辆编队是自动驾驶重要形态。国外正在积极开展自动驾驶场景库的建设，但尚未形成针对合 作式自动驾驶货车编队的标准。 由中国智能交通产业联盟归口的 T/ITS 0118-2020《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用 数据交互标准 第二阶段》标准，梳理了协作式车辆编队管理场景。该标准与本文件的关系是，二者针对 不同的连接方式，前者针对的是面向无连接的通信方式，后者针对的是面向连接的通信方式。面向无连接 的车辆编队应用，所有通信过程无需建立连接，车队任意成员变化时，队内全部车辆

随着交通和汽车智能化、网联化的快速发展，车联网产业在迎来规模化部署和推广的同时，汽车产品形态、交通出行模式变革中的安全风险也在不断提升。如何保证车联网C-V2X的健康可持续发展，正在成为法律、政策和行业关注的重点话题。 据《“十四五”规划和2035年远景目标纲要》，积极稳妥发展车联网成为“十四五”时期的重要任务。过去一段时间内，工信部、网信办、发改委和交通部等多个主管部门均出台相关政策规定，推动建立和完善车联网信息安全管理机制，保障数据信息安全，

本文件是“合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准”的系列标准之一，该 系列标准的结构和名称如下： - T/ITS 0058-2017《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》 -《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准 第二阶段》 本文件按照GB/T 1.1-2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草。

白皮书分为《5G车联网需求与技术白皮书》分册与《C-V2X车联网测试技术报告》分册。其中，《5G车联网需求与技术白皮书》分册结合车联网的发展趋势，从车联网增强的应用场景出发，介绍5G车联网“端-管-云-用”系统架构，并对5G车联网Uu接口和PC5接口通信技术特性进行分析，提出5G车联网Uu接口与PC5接口的协同应用，将支持演进车联网应用场景对时延、速率、可靠性等的多样化通信需求。  《C-V2X车联网测试技术报告》分册基于5G车联网系统架构，从车联网系统测试验

车联网是 5G 重要下游应用，产业链成熟度不断提升，应用场景落地在即。汽车的智能化、电动化使得车联网成为必然趋势，而车联网也是未来汽车实现自动驾驶的必由之路。4G 技术为车联网提供了基础功能和简单的应用场景；5G技术的到来，大大增强了车与车、车与人、车与道路基础设施的连接能力，解锁车联网全部潜能，助力车联网快速落地。 全球车联网技术路线向 C-V2X 聚焦，我国在车联网产业上有望实现产业与商业模式的全球输出。2020 年 11 月美国联邦通讯委员会将 5.9GHz 频段划拨给C-V2X 使用，

车路协同有望于 2030 年国内规模化落地，粗略估计国内市场将达万亿。智能网联 V2X 是核心，5G 部署进一步加速商用落地。需求端，汽车是继手机之后数量最庞大的终端设备，车路协同有望彻底改变生活底层逻辑，迎来全产业链机会，进一步提升全社会深刻变革。供给端，我国引领行业标准，核心专利和知识产权自主可控，走在世界前列，建议长期持续关注车路协同赛道，重点关注相关企业。 支撑评级的要点  “聪明的车”和“智慧的路”共同发展。目前单车智能驾驶

汽车产业正在经历百年未有之大变局，电动化、智能化、网联化和共享化是未来汽车产业发展的主要趋势。一方面，能源消耗、环境保护、供需失衡、交通拥堵和行车安全给汽车产业可持续发展带来的压力与日俱增，要求汽车行业必须把握新机遇提供全新解决方案。另一方面，新一轮科技革命推动科技公司、创业公司及新型模式运营公司等外部力量加速跨界进入汽车领域，汽车的产品属性、产业价值链和生态结构都将完全不同。 现阶段，汽车的电动化已经取得了阶段性的进展，接下来应该把网联化、智能化放到更加重要的位置。近年来，全球自动驾驶汽车发

车联网作为 5G 这一新基建核心领域的应用落地“领头雁”，在政策、产业链和 5G 商用的三大要素驱动下，有望从 2021 年开始迎来全面爆发。从渗透率边际成长看，车机平台率先发展，依次向 V2X 细分场景延伸向路侧展开，云端服务助推商业模式升级。A 股 V2X 产业链将迎来商业化落地窗口期。 作为 5G 应用核心落地领域，V2X 车联网空间广阔。根据赛迪顾问数据，中国车联网市场规模在 2018 年达 486 亿元，预计到 2021 年市场规模将达到 1,150亿元，CA

研究背景 C-V2X 作为车路协同的基础支撑技术，将是高级自动驾驶的重要基础设施。随着支持 5G-V2X 的 Release-16 标准于今年 Q2 发布，以及最后阶段的支持增强 5G-V2X 的Release-17 标准于 2021 年 Q1 发布，产业将具备大规模建设基础，带来包括终端及管理平台总计近万亿的新增投资需求。而在今年，叠加新基建的建设驱动，试点示范项目在 2019 年 57 个的基础上有望持续提升，产业化元年开启。 投资观点 按照 C-V2X 标准化工作规划，结合新品研发周

全球群雄逐鹿 两条路线并行 全球范围来看，欧美日和中国等主要国家都在出台法规加速推进智能汽车的发展，其中中国政策定调智能化与网联化协同。特斯拉是自动驾驶商业化引领者，独辟蹊径推动智能化发展，2014 年 10 月推出 Autopilot 1.0 首次实现自动驾驶系统商业化，目前正在向 L3 以上迈进。传统车企联盟化成趋势，包括大众-福特、戴姆勒-宝马、通用-本田等，共享技术和推动商用化，L2 搭载率显著提升，L3 正在开始渗透。而以 Waymo 和百度为代表的科技企业则一步到位，在Ro

智能网联汽车，商用车先行。原因包括：1>商用车对于成本节约、安全管理的需求更为迫切，有明确的付费方；2>商用车的部分应用场景更适合试点高级别的自动驾驶且有较为清晰的商业模式。按照“云-管-端”进行分析，商用车车联网发展分为基础连接、人车交互、车车交互三个阶段，目前我国处于第二阶段，行业发展以政策监管驱动为主，市场驱动为辅。预计 2025 年市场规模达 806 亿元，复合增速 28%；到 2025 年，运营服务和硬件终端将成为产值最高的模块，产值占比分别达到 2

能网联汽车以智能化和网联化协同发展，在网联化基础上，将智能车辆和智能交通融合在一起最终形成完全自动化的驾驶阶段，即智能网联汽车，人车路云一体化是最终实现目标。